双轮差动机器人曲线算法设计与实现

针对非完整约束系统的双轮差动机器人转向不灵活、绕过障碍时行进速度不连续这一问题,分析了双轮差动移动机器人运动学模型,提出了路径规划圆弧化的方法;在此基础上设计的圆弧控制算法,使机器人能够连贯绕过障碍,匀速达到目的地;算法使机器人的平均速度由O.9 m/s提高到1.6 m/s,满足了对机器人快速机动的要求,缩短了行进时间,仿真结果证明了上述控制算法的可行性,并且该运动控制算法已应用于Robocon比赛。     

图形界面下的实时时钟实现方法

本文在分析图形界面上实现实时钟的显示方法及可行性，根据作者实践，给出一种应用实例。     

雷达模拟器目标威胁度评估方法研究

研究雷达模拟器目标威胁度的准确评估问题,是辅助操作手对空中目标进行打击的重要依据.威胁度普通雷达是难以探测的.由于目标的速度、距离等随机性强,具体数据难以确定.针对威胁度评估问题,多限于权重分析、聚类分析等方法,对难以确定的参数有较大依赖.为解决上述问题,提出应用效能指数的方法来确定未知目标对雷达阵地的威胁度,根据雷达能够获取的数据,得出判断矩阵,实现对雷达所测数据的分析,并评估目标的威胁度.上述方法可用于雷达模拟器,能够灵活地根据情况调整威胁度评估方法.实验结果表明,方法能够较好地在某些属性未知的情况下,可对目标威胁度进行准确评估,证明改进方法为威胁度评估提供了有效依据.     

高层建筑剪力墙结构的经济性设计

从做好结构平面布置、合理选择剪力墙结构形式、尽量减小剪力墙厚度、严格控制剪力墙配筋率和减轻结构自重与减小刚度等几个方面,探讨了高层建筑剪力墙结构设计中可采取的经济性措施.     

基于Arena的卫星侦察地面系统仿真

侦察卫星地面应用系统仿真的目的,就是为了模拟控制数据的形成过程,以及有效载荷数据从接收、处理到按用户需要形成情报产品的流程,通过模拟系统的控制流和数据流,找出系统瓶颈并优化系统流程.通过讨论卫星侦察地面系统的组成和功能,分析系统工作原理,提出了将系统流程分成用户服务流程和数据接收处理流程两部分的思想.基于离散事件仿真软件Arena,设计并实现了卫星侦察地面系统的用户服务流程和数据接收处理流程.通过仿真结果分析,找出了系统瓶颈所在,提出了系统改进意见.     

软件项目费用风险混合评估方法

在软件工程领域摹于公式模型预测的结果往往并不比人的经验准确,然而基于经验的预测方法也存在不少问题.提出的软件项目费用风险评估方法基于专家知识经验和历史项目数据,综合利用功能点分析方法以统计或估箅项目的大小,建立了由专家评估预测费用超出的BN模型,由历史数据得到费用超出与生产力之间的关系,从而计算计划项目的生产力.进而估计项目的计划费用,通过对项目当前生产力与计划生产力的比较,评估项目当前是否存在费用风险.方法与费用预测模型无关,费用预算和项目最终实际费用以相对应的理想项目费用为参照物,与在不确定性费用预算基础上进行费用风险分析评估的方法相比,具有较高的可靠性.     

无穷和的偏倚补偿算法

收敛的无穷和 S∞=sum from ∞ to k=1 bk 的计算是人们经常遇到的问题,截断近似法以 S_N=sum from k=1 to N bk 作为S∞的近似值,其偏倚为 sum from k=N+1 to ∞ bk,在实际问题中,由于计算量等的限制,截断近似法往往难以满足精度要求。本文基于对截断误差进行补偿的思想,提出了无穷和的偏倚补偿算法并从理论上证明了其收敛性,几个算例表明,它比截断近似法精度高,计算量小,不失为一种有效的算法。     

基于RGB-D相机的室内移动机器人自定位方法

精准可靠的自定位是移动机器人实现多机协同、路径规划与控制决策等自主能力的基础。因此,室内服务机器人作为移动机器人的典型代表,要求能够实时进行自定位,并且有效地避开各种静态和动态障碍物。基于此,提出一种基于RGB-D相机的室内移动机器人自定位方法,该方法利用Hough变换对机器人建立的环境地图进行线特征提取,并建立环境模型误差查找表,将非结构化环境中的自定位问题转化为结构化环境中的自定位问题,然后利用匹配优化算法实现自定位。实验结果表明,采用所提出的方法,机器人能够实现室内环境下实时精确的自定位。     

基于对等网络的全球信息网格服务发现机制研究

全球信息网格采用面向服务的架构提高系统的可重用性、柔性设计能力以及按需快速构建能力。这些优势的充分发挥需要快速及时发现各类可用的数据和服务。该文提出了两种扩展性很好的分布式服务发现机制：面向完全自治UDDI注册中心的非结构化UDDI对等网络和面向协同UDDI注册中心的结构化UDDI对等网络。     

基于三角形带的地形可视化算法研究

三维地形可视化是三维视景仿真的重要组成部分.目前多数地形LOD算法以地形本身的数据结构为出发点,在绘制过程中地形网格中的三角形一般作为独立的元素在图形加速卡中渲染,在一定程度上降低了效率.对基于三角形带的地形可视化算法深入研究,首先使用交叉存取的四叉树数据结构对网格进行表示,表示方法有利于在显示过程中实时产生三角形带,通过嵌套误差判据球来确定顶点的活跃度,最后所产生的地形网格是一个三角形带,有利于加快显卡的处理速度,提高了显示效率.实验结果表明,算法是可行的.