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激光拼焊由于其高速度、高精度等优点被广泛应用于航空、航天、汽车、造船等领域。为了确保激光拼焊板的高质量要求,焊缝质量检测技术成为激光拼焊质量保证的关键技术之一。本文简要介绍了广泛应用于激光拼焊的焊缝质量自动检测技术,主要包括结构光视觉焊缝质量检测技术、电磁超声波焊缝质量检测技术和漏磁无损检测技术等,分别对各技术的工作原理进行了阐述,综述了各技术的研究现状及应用情况,并在此基础上指出了当前存在的问题及未来的发展趋势。 相似文献
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为了能够在不修改工业机器人控制器的逆解算法的前提下对双机械臂系统进行位姿优化,同时要求以双臂各向同性指标为强化目标,设计出基于扩展任务的双臂姿态优化方法。首先对双臂机器人的协作任务进行了运动学分析与建模,然后基于最近被提出的一种新型的通用冗余机械臂位姿优化方法对双臂位姿优化进行数学描述,并表明了优化指标-双臂各向同性指标的几何和物理意义。再利用蒙特卡洛采样方法和非线性回归拟合出了主机械臂在操作空间的位姿与协作任务的位姿之间的数学关系,即扩展任务的数学模型。最后在ABB Robot Studio机器人仿真软件中对双臂系统进行主从协作运动任务的仿真,结果表明:利用扩展任务的优化方法可以实现以各向同性指标强化为目标的双臂系统的位姿优化,可以使两只机械臂都远离肘关节奇点和肩关节奇点,并且表明本质上还可以减小机械臂的条件数的值。 相似文献
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《盗梦空间》是近年来一部票房与口碑俱佳的影片,自上映以来不仅连续三周蝉联北美票房冠军,其在互联网电影资料库(Internet Movie Database,简称IMDb)1的排名亦已成为影史第三。影片游走于梦境与现实之间的创新叙事,梦境之上再造梦境的瑰丽想象挑战着观者的接受能力。然而《盗梦空间》作为一部标准的好莱坞商业影片,其商业属性注定了它需要在艺术追求与大众审美间达成妥协,需要在艺术形式上创新,在核心思想上守旧。本文试从多个方面审视影片,力图找到其如何在创新与守旧之间获得利润与艺术的最大化。 相似文献
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运动学标定就是对实际几何参数的估计过程,通过标定来减少动平台的位姿误差。本文对并联机构的标定技术进行了介绍,并对一种四自由度并联机构的标定过程以两种标定方法进行了说明,给出了仿真结果。 相似文献
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冗余度机构具有高度的灵活性和避障能力,利用冗余自由度可以改善仿人机器人手臂的运动性能.以实现人体手臂的运动特性和操作灵活性为目标,研制了一种7DOF冗余仿人机器人手臂,根据冗余手臂的机构学特点,研究了手臂的运动学和动力学性能,并在工作空间、肘部关节的自运动能力以及手臂自重引起的关节重力矩等方面与其它两种典型的冗余手臂构形进行了比较分析. 相似文献
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加工过程物理仿真技术研究 总被引:4,自引:1,他引:3
加工过程仿真是虚拟制造的底层关键技术,同时也是数字化制造系统的重要组成部分,而物理仿真是其中的研究重点和难点。建模难,通用性和实用性差是目前物理仿真中存在的主要问题。文章总结了物理仿真的研究内容和方法,分析了研究中存在的问题及加工过程建模的常用方法。 相似文献
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3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂的刚度控制 总被引:9,自引:2,他引:7
利用柔索的弹性及驱动冗余性构造了一种3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂,在静力学与刚度分析的基础上,进行刚度控制研究。首先,将柔索驱动力映射到关节空间,并分析等效关节力与柔索张力和外力的关系, 提出该操作臂的三维力矢量闭合原理。根据微分变换原理进行刚度分析,得到关节刚度矩阵及操作手刚度矩阵, 并进行数值算例分析,结果表明:刚度与柔索的张力有关,调节柔索张力可以改变系统刚度。最后,采用位置与张力混合控制的策略,对该变刚度操作臂进行了刚度控制,并进行了仿真验证。 相似文献