扬州三名花

说起扬州,人们都道扬州的菜肴美,扬州的园林迷人,扬州的“三把刀”有名;殊不知,扬州的花卉也非同凡响,其名花:琼花、芍药、艺菊,可谓天下“三绝”。扬州琼花自古有名,历史上有隋炀帝看琼花的故事。相传,汉代扬州有一道姑在扬州后土祠以玉埋地,顷刻间地上长出一棵奇树,树上开出无数洁白如玉的花朵,香飘百里,此花便是名扬千古的扬州琼花。至隋代,隋炀帝为一睹此花芳姿,开凿了京杭大运河,于是琼花的身价一增再增,素有“天下无双”之誉。宋韩琦曾有:“维扬一枝花,四海无同类,年年后土     

大射电望远镜舱索伺服系统的自适应滑模控制

针对大射电望远镜馈源舱跟踪定位问题，提出一种自适应滑模控制方法．从线性化模型出发．将模型偏差、风载荷视为系统外部扰动，通过引入参数自适应机制，在线估计外部扰动并加以补偿．采用Lyapunov稳定性理论，推导了舱索系统的多输入多输出自适应滑模控制律．在此基础上，针对大射电望远镜50m缩尺模型，采用离散悬索模型和自适应滑模控制方法对舱索控制系统进行了仿真，并与传统的PID控制方法进行对比．结果表明，采用自适应滑模控制使跟踪误差减小到约32％，并提高了抗风扰能力．