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1.
水平井电缆牵引器滚轮与管壁之间的压力是进行牵引器结构设计和作业控制的一项关键参数。如果压力施加不当,滚轮将出现打滑或堵转。由于套管细长,滚轮与管壁的接触位置又不断在发生变化,因此压力测量的难度很大。笔者提出在套管上开窗口并用球头立柱支撑压板,使立柱与压板始终处于单面点接触状态,确保压板发生变形时立柱只受到压力。为防止压板从窗口掉入套管,将压板的两个侧立面加工为楔形,与窗口侧立面具有相同的锥度。研究介绍了测力系统的设计和工作原理,提出了有无预紧力2种情况下支撑立柱的压力计算模型,建立了测试系统,并对牵引器在套管内爬行时的压力进行了测量。根据得到的16根支撑立柱的应变值,计算和分析了压板和立柱上的压力分配。  相似文献   
2.
为综合利用极坐标牛顿法潮流方程数少、雅可比矩阵J元素少以及直角坐标牛顿法中没有三角函数计算的特点,并克服极坐标牛顿法潮流J阵元素的不对称使其计算速度不理想的情况,提出一种对称极坐标牛顿法潮流的直角坐标解法.主要内容为,建立结构不完全对称的子阵形式的极坐标J阵,通过子阵建立子阵元素间的对应关系;拆分J阵元素的计算,建立子阵元素的部分对称关系;对J阵元素等计算公式进行三角变换,并按"二行+二列"的对称方式计算J阵元素;用四角规则而不是消元计算公式对J阵元素消元;将取倒的对角元素作为规格化因子以减少除法计算.新方法不但可实现J阵元素的部分对称计算,还可大量减少三角函数的运算以及消元过程中的除法运算,且无需计算公式直接完成消元计算.以IEEE-118节点系统为例,新方法生成J阵速度可提高约90%以上,潮流计算速度可提高约30%,并极利于编程.  相似文献   
3.
陈恳  熊哲浩  魏艺君  廖嘉文 《计算机仿真》2021,38(9):310-314,338
求解变系数方程的高斯消元法与高斯-约当消元法计算原理类似、问题相近,但前者计算速度高于后者.提出分段对称反向高斯-约当消元法,其中包括根据系数矩阵结构特点构成特殊增广阵,以展示和应用元素的变化规律,并分段对上下三角元素消元以大大提高计算效率.对矩阵下三角元素正向消元及对称计算可简化所有下三角元素计算,而对上三角元素反向消元可再省略所有上三角元素计算,而取倒后的对角元素作为规格化因子可大大减少除法计算.根据单位矩阵结构特点,对其规格化或对系数矩阵上下三角元素消元时均仅计算部分对角元素和下三角元素可进一步提高计算效率.所有元素均用四角规则计算而无需计算公式以简化计算和编程.新方法大大减少了高斯-约当消元法中元素的计算,且原理简单、易于编程,可快速求解各种变系数方程,还可利用元素对称性求解常系数的节点阻抗矩阵.与高斯消元法和高斯-约当消元法相比,新方法计算速度大大提高.  相似文献   
4.
5.
张萌  陈恳  李娜  惠明 《计算机工程与应用》2012,48(36):129-133,154
鉴于卡尔曼滤波(Kalman Filter,KF)和粒子滤波(Particle Filter,PF)都是贝叶斯估计的一种,粒子滤波比卡尔曼滤波应用广泛,而卡尔曼滤波比粒子滤波使用简便,提出了一种算法在卡尔曼滤波和粒子滤波之间切换的跟踪模式。定义出算法性能评价参数,使参数可以在线反映算法的好坏;通过仿真使噪声不满足卡尔曼使用条件,确定切换是否可行,结合实际情况定义切换条件;应用至实际视频中。结果证明,卡尔曼滤波与粒子滤波间跟踪模式的优化是可行的。  相似文献   
6.
基于平面模板的机器人TCF标定   总被引:1,自引:0,他引:1  
吴聊  杨向东  蓝善清  陈恳 《机器人》2012,34(1):98-103
针对末端夹持激光位移传感器的机器人TCF(tool/terminal control frame)标定,提出一种基于平面模板的标定方法,机器人操作末端执行器使激光位移传感器在不同位形下对平面模板进行测量,再通过非线性最小二乘拟合求解标定参数.为了减小问题的奇异性,对标定时应该采取的参数控制策略进行了定性分析.该标定方法只需要一块表面精度较高的平面模板,而无需其它测量仪器,标定过程简单、易操作,且易于实现自动化.仿真和实验结果表明本文提出的标定方法具有较高的精度.  相似文献   
7.
从某一拟新建110kV总降变电所所址的实测土壤电阻率出发,提出一种基于CYMEGRD计算机辅助分析的接地网设计方法。主要内容包括:现场视在接地电阻率测量,得到土壤结构模型;计算出水平不均匀分层土壤条件下不同地网结构的接地电阻;分析并设计得到更经济合理的地网结构;给出地网的电位升、接触电压和跨步电压的分布图。同时提出采用生物菌接地降阻剂改善土壤电阻率。  相似文献   
8.
提出了在Win95/Win98操作系统下用Visual Basic5.0开发的一套具有自维护功能,易于结构扩展的数据库管理系统,可适用于高校及任何其它企事业单位的信息管理,该系统引进工具信息模型和仓库式管理组件思想,其即时安全检查和结构开放机制大大提高了管理系统的自适应性和稳定性。  相似文献   
9.
对基于CPG的仿人机器人运动控制方法的仿生学基础及控制原理、特性进行了阐述,并从控制模型、控制体系、参数调节、与其它控制器的联合几个方面对该方法的研究进展进行了分析和总结,对其发展趋势进行了展望.  相似文献   
10.
为实现完整的图像引导-机器人主动定位-辅助穿刺的机器人辅助介入治疗手术流程,针对超声引导腹腔介入治疗的特点设计了THMR-I介入治疗机器人系统,在设计上重点考虑了针对临床的可靠性和安全性.该机器人通过五自由度串联机构实现了大角度准确主动定位.根据临床工作环境的要求求解机器人运动学,分析了系统误差组成,并通过坐标系统标定建立了定位装置与机器人之间的映射关系,实现了机器人系统和图像导航系统的协调工作.精度实验证明,机器人子系统满足腹腔穿刺的精度要求并具有足够的裕量.THMR-I机器人在临床囊肿穿刺手术上的成功应用验证了超声引导机器人辅助介入治疗系统的可靠性和安全性、有效性及精度.  相似文献   
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