非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪

针对轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题,对移动机器人数学模型和道路模型的建立、轨迹信息的获取以及控制器的设计进行了研究。首先分析了移动机器人的运动学方程及对摄像机的标定,通过建立移动机器人的直线轨迹跟踪模型,并用二值化方法对非连续路段进行了图像处理,提取了图像中非连续路段信息,实现了移动机器人在轨迹跟踪过程中运动的可靠性;然后基于Lyapunov函数设计了渐进稳定的轨迹跟踪控制器,使移动机器人能够在连续路段和非连续路段跟踪确定路径;最后通过Matlab进行了仿真。仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,轨迹跟踪效果良好,适用于移动机器人对非连续路段的轨迹跟踪控制。     

关于316H耐热不锈钢的焊接实践

通过对316H奥氏体耐热不锈钢的焊接性分析,进行了焊接工艺评定;通过合理的焊接工艺保证了再生器的焊接质量.     

6BK-0.3型咖啡鲜果脱皮机的设计与试验

咖啡鲜果的脱皮是云南小粒咖啡初加工的首道工序,脱净率影响着咖啡初加工的质量和效率.6BK-0.3型咖啡鲜果脱皮机利用棘爪辊筒与分流槽对咖啡鲜果进行挤压、搓擦,使果皮与咖啡豆分离,完成脱皮.试验结果表明:当分流板与棘爪辊筒的间隙为1.2 mm、棘爪辊筒转速为380 r/min时,脱净率为97.2％,破损率为2.6％,满足了实际生产的要求.该脱皮机具有生产效率高、劳动强度低的特点,可对咖啡脱皮机械的研发提供参考.     

面向就业的工程制图学习评价体系研究

教学评价是教学活动的重要环节。在教学过程中,需要评价很多的因素、内容和结果。对学生学习结果的评价尤为重要。该文在以就业为导向的课程开发指导思想指引下,通过分析工程制图要求达到的课程目标及其内容,规划并编制了学习评价标准;从学生实际出发,确定了学习评价的方法和形式。最后,以新型纺织机电专业为例,设计了该课程的学习评价方案。     

激光熔覆陶瓷热应力分析

针对在金属表面熔覆陶瓷材料时容易因热应力产生微裂纹的问题,建立了陶瓷激光熔覆时的非定常温度场模型和弹性热应力模型,并采用求相应泛函极值的方法进行求解。对这些模型在激光作用条件下的有限元法数值模拟,分析加工参数与热应力的关系,并与实验结果相比较,符合实际情况,可以用以指导在激光熔覆时避免或减少裂纹的产生。     

全成形电脑横机复合针设计研究

针对传统电脑横机编织过程复杂、效率低等问题,提出一种全成形电脑横机复合针结构;基于槽式织针结构,设计独特的针套,针套可以同时实现接圈或者移圈,优化成圈工艺,实现将翻针、接针动作简单化的目的;采用针板下方储纱针进行配合,织针在编织过程中具有更多位置方便线圈的暂存,实现了全成形及复杂结构花型组织的编织。采用针舌通过来回滑动的方式来闭合和打开针钩,在编织时无需毛刷或纱线驱动而动作,相比传统舌针,线圈退圈动程减小,结构简单且使用更加可靠。采用新型复合针技术可提高织物的编织效率和产品质量,有效促进全成形技术的提升与发展。     

利用Matlab/Simulink仿真数控机床的动态轨迹误差

探讨数控机床高速加工中动态轨迹误差产生的理论原因和影响因素，对5轴联动数控机床加工典型实例进行计算和轨迹误差建模，并研究了利用Matlab／Simulink软件对其动态轨迹误差进行仿真的方法。     

导风板冲压工艺及模具设计

对导风板复杂成形零件进行分解式冲压工艺分析,从而正确把握产品各部位的冲压特征及冲压缺陷,分析和解决 该零件弯曲成形中的起皱和破裂问题,正确确定其冲压工艺及模具结构设计方案。     

惩罚函数的构造及多模态平稳过渡策略

为了使智能控制中多模态之间能够实现平稳过渡,结合一种多模态的划分方法,构造一类新的惩罚函数,并提出一种基于惩罚函数的多模态平稳过渡策略.通常,不同的控制策略针对不同的模态,而基于惩罚函数的多模态平稳过渡策略把不同的控制策略推广到所有模态,控制量是所有控制策略的加权,惩罚函数的作用是使与自己模态相对应的控制策略所含权值较大,另外模态的控制策略在此模态中所含权值都受到惩罚.最后,应用基于惩罚函数的多模态平稳过渡策略,在具有大进给力的纳米级驱动部件上进行试验,证明了所提出的平稳过渡策略的有效性.