BIM技术在地铁施工安全方面的应用浅析

地铁因具备的速度、舒适、安全、便利其无污染等优势而成为了大中城市的主要交通工具。而随着我国地铁建设规模的不断扩大,施工方面的安全便显得越来越重要。基于当前,国内也已发生过多起地铁施工事故,对此,本文将基于BIM技术的应用,并结合现代信息技术来构建地铁的空间与时间模型,以实现对施工现场的安全管理。     

主旋翼升力和机身姿态受限的模型直升机非线性控制

针对主旋翼升力和机身姿态受限的6自由度模型无人直升机的轨迹跟踪控制问题设计了一种非线性控制器.在控制器设计过程中,直升机的数学模型被简化为三个子系统: 姿态子系统,纵-侧向子系统和高度子系统,所设计的控制器由针对这三个子系统的子控制器组成.纵-侧向和高度子控制器基于双曲正切函数进行设计,以保证满足受限条件; 姿态子控制器利用反步法设计,使得机身姿态能够跟踪纵-侧向和高度子系统的虚拟控制.本文在理论上证明了闭环系统跟踪误差最终有界,并且控制器满足受限条件.仿真结果证实了所设计控制器的性能.     

控制理论的发展与现状：兼论复杂系统与智能控制

控制理论的发展与现状──兼论复杂系统与智能控制高为炳，霍伟（北京航空航天大学第七研究室，１０００８３）１引言控制理论经过数十年世界范围的发展，研究成果十分丰富，其中一些研究经过不断发展完善已经成为成熟的独立学科；还有一些研究经过一段时间的繁荣昌盛，大...     

空间机器人系统的自适应控制

对于载体姿态可控的空间机器人系统，本文给出了一种笛卡空间自适应控制算法，当系统的动力学参数未知时，该算法可以保证对手端期望位置轨迹的渐近跟踪，并且不需要测量关节加速度。应用文中算法对二杆平面空间机器人系统进行仿真研究。证实了算法的有效性。     

移动小车的路径跟踪与镇定

本文讨论受非完整约束限制的移动小车的几何路径跟踪与镇定问题，给出了小车以恒定速度跟踪任意期望几何路径的控制律，证明了小车的实际运动路径渐近收敛于期望的路径。文中还讨论了小车的镇定问题，给出了小车从任意初始位置和姿态到达另一位置和姿态的控制方案，最后给出了仿真结果。     

6σ质量管理策略在压力传感器生产中的应用

重点讨论了在生产过程中如何应用6σ过程控制方法，最后以3种型号的传感器为例，详细介绍了如何进行关键工艺的量化控制，实践证明该方法使传感器的性能有了明显提高。     

非完整链式系统的时变光滑指数镇定

针对非完整链式系统,导出了一种时变光滑反馈控制律,该控制律可以保证系统状态 全局指数收敛到原点,克服了以往控制律非光滑或虽光滑但却只能渐近镇定系统的缺陷.所得 控制律应用于移动机器人系统的镇定.     

具有任意形状隶属函数的分层模糊系统逼近性能研究

首先证明了对任意给定的矩阵A和正数c, 一定存在向量b, 使得方程Ax=b有非负解, 且b和解的范数均小于c. 在此基础上证明了具有任意形状隶属函数的分层模糊系统对紧集上连续函数的逼近性质, 为使用分层模糊系统进行辨识或控制以避免模糊规则数目随系统变量个数呈指数增长提供了理论依据.     

链式系统轨迹跟踪控制:一种新方案

研究了链式系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的跟踪方案,设计出能实现全避轨迹跟踪的静态控制器。它克服了用动态反馈线性化方法设计出控制器的两个缺点;控制器维数高和闭环系统有奇异点,将其用于一类轮式机器人的控制中,仿真结果表明了所提出方法的有效性。