多步控制修正下的学习控制

本文研究了线性时不变系统的学习控制问题.在多步控制修正下,得到了几个充分条 件.数字例子表明,多步控制修正可较单步修正具有更好的鲁棒性.     

机器人动力学与控制——讲座连载之三

机器人控制的任务在于操作机器人控制器,使之跟踪某一给定轨迹,或到达一给定位置。这种控制分别称为跟踪或位置控制。早期应用经典方法解决上述问题,虽然进行了补偿,但由于机器人动力学的高度非线性与耦合性,使得这种方法还不够完好。后来发展了机器人的现代控制方法。本文介绍了经典的机器人控制方案及预计算力矩方法等。关于机器人现代控制方法待续。     

关于任意反馈结构下的固定模

本文讨论了当分散控制系统存在分散固定模时如何增加关联反馈项,使在新的反馈结构下无固定模,且使增加的关联反馈项尽可能少或满足一些特性的问题。为此我们得到了一些充要条件。     

变结构控制系统的品质控制

本文研究变结构控制系统中动态过程的品质及其改善,提出了趋近律及自由递阶控制的新概念。文中应用趋近律作为综合方法所得到的变结构控制,可以保证非滑动运动具有良好品质。趋近律的应用导致了自由递阶控制,比固定顺序递阶控制更为合理,计算上大大简化。     

机器人动力学与控制——讲座连载之四

§4 李雅普诺夫方法 RM系统的动能为 T=1/2q~TD(q)q (4.1)记广义冲量为p p=(T/q)~T=D(q)q (4.2) 式(4.1)、(4.2)中的q为RM系统的广义坐标q=[q_1,…,q_n]~T,设系统的势能为V(q),H=T+V(q)为系统的哈密顿函数,则RM动力学方程为     

实时离散事件系统的动态反馈控制

本文研究了一类含确定性状态时间的实时离散事件系统的动态反馈控制问题.基于一定 语言的实时可控性的概念,证明了对给定实时离散事件系统G,存在完备监控器φ使L(φ/ Gr)=K的充分必要条件是K是闭及实时可控的,并得到了有关实时监控问题解存在的充要 条件.     

有环境约束时完成一族跟踪任务的力控制

本文为工业机器人提出了一种极点配置控制法，这种控制方法的优点有：一是它的积分作用消除了机器人的微小扰动和稳态误差；二是能任意设置系统的极点，因此能保证闭环系统的稳定性和规定状态变量的暂态响应；三是加入了加速度反馈，抑制了由电枢电感所引起的机械手的振动，最后，给出了ＰＵＭＡ５６２机器人的计算机仿真和实验结果验证了此控制法的有效性。     

控制理论的发展与现状：兼论复杂系统与智能控制

控制理论的发展与现状──兼论复杂系统与智能控制高为炳，霍伟（北京航空航天大学第七研究室，１０００８３）１引言控制理论经过数十年世界范围的发展，研究成果十分丰富，其中一些研究经过不断发展完善已经成为成熟的独立学科；还有一些研究经过一段时间的繁荣昌盛，大...     

时滞不确定系统的鲁律性分析

此文利用解的估计方法和比较定理，研究了线性时滞不确定系统的鲁棒性问题，得到了用状态反馈来镇定这类系统的充分条件，并给出了此类系统具有任意希望的鲁棒性条件．