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为了在20cm×20cm×40cm的空间内实现全自主足球机器人的各项功能,本文提出了一种全自主足球机器人体系结构。该体系结构体积小、功能强,能够满足机器人足球比赛的要求,并可推广到其他移动机器人系统中。 相似文献
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人工智能及其在形位公差评定中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
根据非线性优化原理,应用人工智能(AI)解决形状误差的评定问题.首先介绍了人工智能(人工神经网络和遗传算法)的基本概念、原理和特点.然后详细论述了二者在误差评定中的实现技术.其中基于ANN的方法主要应用网络的结构(连接权值和节点阈值)记忆问题的信息,从而完成对特定问题的优化;而基于GA的方法模拟自然进化理论(优胜劣汰,适者生存)来达到对最优目标的搜索.在第4部分引用实例对算法进行了检验.实验结果表明人工智能在解决形位公差评定这类非线性问题具有较强的优越性,不仅计算精度高而且效率高. 相似文献
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基于主动环形闭合约束的移动机器人分层同时定位和地图创建 总被引:1,自引:1,他引:0
基于Rao-Blackwellized 粒子滤波器提出了一种基于主动闭环策略的移动机器人分层同时定位和地图创建(simultaneous localization and mapping, SLAM)方法,基于信息熵的主动闭环策略同时考虑机器人位姿和地图的不确定性;局部几何特征地图之间的相对关系通过一致性算法估计,并通过环形闭合约束的最小化过程回溯修正.在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型;通过有效的尺度不变特征变换(scale invariant feature transform, SIFT)方法提取环境特征,基于KD-Tree的最近邻搜索算法实现特征匹配.实际实验表明该方法为实现SLAM提供了一种有效可靠的途径. 相似文献
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视觉测量中光学特征点亮度控制方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对视觉测量系统中,目标上光学特征点亮度远程控制问题,本文提出了一种通过PC机的RS485串行接口控制的具有良好线性的光学特征点亮度控制方案.根据光学特征点-红外发光二极管的光电特性即在有效电流范围内发光强度与电流密度近似成正比,运用新型D/A转换器、运算放大器及三极管等构成可程序控制的恒流源电路,通过控制供电电流来控制发光亮度,解决了视觉测量系统中光学特征点亮度控制困难的问题.实验证明该方法具有线性好,灵敏度高,反应速度快等优点. 相似文献
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