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设计一种双臂、双机械手的输电线路引流板螺栓紧固带电作业机器人,针对在螺栓拧紧作业过程中机器人机械手作业末端与螺栓头、螺母难以自动对准对接的问题,基于双作业末端输出的四路视频图像信息提出一种基于改进Canny算子图像边缘检测的机器人作业末端与螺栓螺母的对准定位控制方法,给出了Canny算子的改进方法和改进Canny算子图像边缘检测的流程。对常规Canny算子及其改进在套筒边缘检测及中心点的提取效果进行了比较分析,验证了改进算法的有效性,最后在实际线路上进行带电作业试验,试验结果表明本文所提出的改进Canny算子图像边缘检测机器人作业末端与螺栓螺母的对准定位控制具有较强的工程实用性,较常规算法而言进一步提高了作业效率。 相似文献
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联邦学习作为一种“保留数据所有权,释放数据使用权”的分布式机器学习方法,打破了阻碍大数据建模的数据孤岛。然而,联邦学习在训练过程中只交换梯度而不交换训练数据的特点并不能保证用户训练数据的机密性。近年来新型的深度梯度反演攻击表明,敌手可从共享梯度中重建用户的私有训练数据,从而对联邦学习的私密性产生了严重威胁。随着梯度反演技术的演进,敌手从深层网络恢复大批量原始数据的能力不断增强,甚至对加密梯度的隐私保护联邦学习(PPFL)发起了挑战。而有效的针对性防御方法主要基于扰动变换,旨在混淆梯度、输入或特征以隐藏敏感信息。该文首先指出了隐私保护联邦学习的梯度反演漏洞,并给出了梯度反演威胁模型。之后从攻击范式、攻击能力、攻击对象3个角度对深度梯度反演攻击进行详细梳理。随后将基于扰动变换的防御方法依据扰动对象的不同分为梯度扰动、输入扰动、特征扰动3类,并对各类方法中的代表性工作进行分析介绍。最后,对未来研究工作进行展望。 相似文献
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研发了一种在线检测零值绝缘子的装置,并介绍了该装置在绝缘子上的攀爬及其检测过程。靠近导线侧绝缘子钢帽上的电位较高,为了防止检测装置在钢帽上攀爬过程中钢帽对抓手悬浮放电引起控制电机的损坏,本文运用电磁暂态仿真软件ATP/EMTP搭建了悬浮放电的转移电流模型,并用Ansys软件求取转移电流模型中的参数。考虑了钢帽与抓手间距离d以及抓手自身电感L对转移电流的影响。研究结果表明:转移电流的幅值与距离d成反比,电位转移过程中释放的瞬态能量与间距d成反比;转移电流的幅值与抓手电感L成反比,电位转移过程中释放的瞬态能量W与抓手电感L无关。在研究结果的基础上,提出在抓手上增加弹簧垫片的方法抑制转移电流的幅值。 相似文献
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基于决策表-粗糙集理论的动态安全分析神经网络输入特征优选 总被引:3,自引:0,他引:3
提出了一种动态安全分析神经网络输入特征的优选方法。该方法将决策表最优特征子集理论与粗糙集理论的元素离散化方法相结合,在保证较高精度的运行点分类和稳定裕度计算的基础上,从大维数的注入元中优选特征元作为神经网络输入特征,以降低其输入特征的个数,较好地解决了神经网络动态安全域方法用于大系统所面临的“维灾难”问题。通过对电力系统分析综合程序(PSASP)中EPRI-36测试系统的仿真计算,验证了该方法的有效性。 相似文献