基于路标点追踪的差速驱动机器人运动规划

首先,针对三角网格路径规划方法采用D-P算法提取路标点时,其最大阈值不易确定等问题,提出基于碰撞检测的抽取路标点方法.同时采用Pure Pursuit算法跟踪路标点,对差速驱动机器人进行运动规划;然后,通过实验对比分析表明,在提取路标点时,与D-P算法相比,碰撞检测方法更加优越;最后,通过差速驱动机器人的运动规划实验表明:Pure Pursuit算法追踪路标点方法规划的运动轨迹为一条光滑曲线,能够有效地避开地图上的障碍物;机器人角速度和线速度均为光滑函数,变化平缓,在路标点附近出现较小波动,波动范围均在允许值内;运动规划时间为0.049s,完全能够满足实际需求.研究结果表明,基于路标点追踪的移动机器人运动规划是一种简单有效的运动规划方法.     

2D激光雷达扫描数据的异常值检测

针对2D激光雷达扫描数据异常值检测问题,提出了最邻近距离-局部异常因子检测算法。首先给出2D激光雷达扫描数据孤立点的定义,并依此检测扫描数据的孤立点;其次基于局部异常因子检测扫描数据的局部异常点;最后采用5组实际环境中的2D雷达扫描数据对算法进行验证。研究结果表明:最邻近距离-局部异常因子检测算法能够检测出2D激光雷达扫描数据的异常值,且算法的平均误报率为1228、平均计算时间为0842s,可满足实际需求。     

《农林拖拉机和机械安全系列强制性国家标准》宣贯研讨会在丹东召开

为促进和加强生产企业和质量监督检测部门对新近批准发布的《农林拖拉机和机械安全系列强制性国家标准》的贯彻和实施 ,受国家质量技术监督局和国家机械工业局的委托 ,全国农业机械标准化技术委员会于 2 0 0 0年 8月 2 1日～ 2 8日在辽宁省丹东市组织召开了宣贯研讨会。会议请该系列标准的主要起草人张咸胜同志对ＧＢ 10 396 1999《农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械　安全标志和危险图形　总则》、ＧＢ 10 395 7 1999《农林拖拉机和机械　安全技术要求第 7部分 :联合收割机、饲料和棉花收获机械》、ＧＢ 10 395 8- 1999《农林拖拉机和…     

余维4的Duffing-Van der Pol方程全局分岔分析

本文采用级数展开形式的Melnikov函数解决高余维分岔问题。通过研究一类5次项和3次项共存,具有异宿轨的Duffing-Van der Pol方程的余维4全局分岔问题,得到了该系统的分岔方程及全局拓扑结构,说明了该方法的可行性。研究结果表明,该系统有单个极限环、单个异宿轨、异宿轨和极限环共存、两个极限环共存等情况。最后通过数值模拟验正了理论分析结果的正确性。     

无理式系统的主共振分岔分析

研究了一类无理式系统的主共振分岔。该系统为一连杆系统模型,其动力学行为取决于光滑参数 ,当 时,其为正刚度系统;当 时,其为负刚度系统;当 时,其为线性系统。当 逐渐增加时,系统从弱非线性系统变成强非线性系统。研究结果表明,无理式系统的性质和多项式系统的性质是不同的。最后采用奇异性理论分析了共振解的演化过程     

近10年中国铀矿业发展回顾与展望

21世纪头10年,受到核电发展带动的中国铀矿工业,逐渐摆脱了传统模式和用工制度。伴随着国际铀市场的变化发展,进行了较大规模的以基础设施和淘汰落后产能为主的技术改造,取得了从谋求生存到追求发展的势头。回顾了中国铀矿工业在近10年的发展,展望了今后的发展方向。     

基于凸优化平滑动态窗口法的运动规划方法

针对煤矿井下路面崎岖,传统动态窗口法生成的角速度与线速度序列波动频繁无法控制机器人正常运动的问题,提出 了一种基于凸优化平滑动态窗口法生成的角速度与线速度的运动规划方法。 首先使用动态窗口法生成一组角速度线速度序 列,然后基于此序列构建目标函数利用凸优化求得最优解,达到去除原序列中的噪声的目的,实现对机器人的运动控制,求得的 最优解即为平滑后的角速度线速度序列;最后使用 MATLAB 进行仿真,验证不同地图下凸优化的平滑效果,并且与均值滤波和 VMD 重构信号进行对比。 结果表明,与对比算法相比,凸优化处理后的动态窗口法的角速度和线速度序列平滑效果最好,平均 绝对误差最小为 0. 005 6、0. 001 8,平滑了信号同时又保留了其特征。     

深沟球轴承的锯齿声故障分析

对试验中测得的有锯齿声的球轴承振动信号作了分析,用包络解调法提取出了明显的内圈特征谱线,分析了轴承的锯齿声噪声产生的原因.结果表明,包络解调法对有锯齿声的球轴承的故障诊断简单适用.     

矿用机器人驱动系统参数辨识

针对基于最小二乘法的参数辨识精度不高的问题,提出了一种基于鲸鱼优化算法的矿用机器人驱动系统参数辨识方法。通过建立矿用机器人驱动系统模型确定待辨识参数,将待辨识参数看作鲸鱼群个体位置,通过适应度函数来衡量每个鲸鱼群个体位置的优劣,利用鲸鱼觅食策略不断更新鲸鱼群个体位置,直至获得最佳鲸鱼群个体位置,即可获得最佳辨识参数。仿真和实验结果表明,与基于最小二乘法的参数辨识方法相比,该方法具有更高的辨识精度。     

矩形脉冲激励的SMA振子的瞬态响应分析

研究了矩形脉冲激励下SMA振子瞬态响应的全局特性.采用多项式形式的本构方程描述SMA弹簧的恢复力,以此建立SMA振子的动力学方程;且将矩形脉冲激励的SMA振子的瞬态响应响应分为两个阶段:第一阶段是在外力恒定时的衰减振动;第二阶段是没有外力激励的衰减振动.讨论了平衡点的数目,给出了SMA振子的在不同条件下的相平面和时间历程图.最后,采用数值解验证理论分析结果的有效性.研究结果表明,对于不同强度及宽度的矩形脉冲激励,SMA振子会收敛到不同的稳定平衡点,收敛时间较短.