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1.
基于单目视觉的并联机器人末端位姿检测   总被引:1,自引:0,他引:1  
高效、准确地检测机器人末端位姿误差是实现运动学标定的关键环节。提出一种基于单目摄像机拍摄立体靶标序列图像信息的末端执行器6维位姿误差辨识方法,构造具有平行四边形几何约束的四个空间特征点,并以平行四边形的两个消隐点为约束,建立空间刚体位姿与其二维图像映射关系模型,实现末端位姿的精确定位,然后以Delta高速并联机器人为对象,进行了运动学标定试验,验证该方法的有效性,为这类机器人低成本、快速、在线运动学标定提供重要的理论与技术基础。  相似文献   
2.
针对电动舵机存在的死区与间隙特性,设计了一种基于反演法的控制器。对电动舵系统进行建模,并证明了所设计的反演控制器的稳定性。运用数字仿真技术对舵系统进行了仿真分析,说明了该控制器满足系统对快速性以及稳态精度的要求。仿真结果表明,此控制器不仅明显优于传统PID控制器,而且能够消除死区及间隙影响,具有优良的跟踪以及鲁棒性。  相似文献   
3.
井喷是油田生产过程中性质最严重、损失最巨大的事故。作业的过程中,每项内容每个环节都需要高度的重视,应该积极的采取各种各样的措施来确保井控安全,要做到既能保护油气层,还能防止井喷以及井喷的失控等事故发生,从而实现安全的生产。  相似文献   
4.
在对负载敏感泵控系统理论分析的基础上,借助AMESim软件,建立了基于负载敏感技术的排管机调垂(纠偏)液压系统的仿真模型,给出了负载以阶跃和斜坡两种信号输入的情况下,泵压力与流量跟随液压缸压力和流量变化的曲线。研究结果表明,该负载敏感液压系统可根据负载所需流量和压力的反馈,自动调节变量泵提供相应的压力与流量,达到了显著节能目的。  相似文献   
5.
汽轮机供货周期短,汽轮机转子与静子部分的制造周期不同步,需要将转子直接发运至电厂后装配。为此,文中以60万机组低压缸为例,介绍了在无转子的情况下,对静子内部套轴向通流进行测量、修配的工艺方法。  相似文献   
6.
针对隔板加工中出现的质量问题,从加工工艺方法上进行了改进影响隔板加工质量的因素分析,并且提出了控制的办法。  相似文献   
7.
通过对宝鸡秦源煤业有限公司大倾角"三软"易燃厚煤层N101综放工作面自燃封闭火区的成功治理和启封,归纳出了大倾角"三软"易燃厚煤层封闭火区治理技术及经验,为煤炭企业治理自然发火危害和快速撤架提供了一定的借鉴经验。  相似文献   
8.
基于分割模板运动预估的相关跟踪算法   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了对常规相关匹配算法实时性能进行提升,提出一种基于分割模板运动预估的相关跟踪算法。采用最小二乘法全区间等距拟合目标运动轨迹,计算出目标当前预估点;将模板图像按块运动估计算法要求分割成宏块;按菱形搜索法在预估点周围区域进行搜索,得到每个宏块的最佳运动矢量;取匹配度最佳的运动矢量对应点为模板的粗匹配点;判断该点所在宏块与搜索区域相对位置关系,决定是否进行精匹配结束搜索,或是按梯度方向建立新的搜索区域。目标跟踪实验证明,该方法比基于全搜索的归一化积相关( NProd)算法其计算时间缩短到3.31倍。  相似文献   
9.
借鉴模型参考控制器的设计思想,采用经过线性二次型输出反馈控制后的系统作为参考模型,以它的输出作为期望输出,让实际输出跟随这个期望输出;二者的误差信号反馈到原系统的输入端,设计出一种模型参考控制器.经该控制器优化后,电视导引头系统的快速性可得到较大提高.参考模型可由RC网络或计算机软件来实现.  相似文献   
10.
弹道上风的分布不均匀随着高度变化而变化,因而存在风切变.不同的风切变对射程产生不同的影响,风切变分为垂直切变和水平切变,而水平切变比垂直切变小得多.因此,本文就垂直风切变对弹道偏差的影响进行理论分析,首先建立风切变的风场模型,然后针对建立的模型进行弹道仿真分析,为弹道设计提供理论上的分析.  相似文献   
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