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1.
机器人控制器的现状及展望   总被引:15,自引:0,他引:15  
机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一,它 从一定程度上影响着机器人的发展.本文介绍了目前机器人控制器的现状,分析了它们各自 的优点和不足,探讨了机器人控制器的发展方向和要着重解决的问题.  相似文献   
2.
视觉基础矩阵的统一表示   总被引:2,自引:0,他引:2  
通用的基础矩阵表示形式为F=KT[t]×RK-1,其中:K为摄像机内参数阵,R,t分别为摄像机的旋转矩阵与平移矢量.纯旋转运动所对应的基础矩阵并不包含在此表达式之中.文中给出一种新的基础矩阵表达式:F=[e′]×KRK-1,其中e′是极点.这个表达式统一了纯旋转的情形.更重要的是在末标定的情况下,由此表达式可使求解摄像机内参数、运动参数等问题得到简化.  相似文献   
3.
设计一种多层反馈神经元网络,它用于自联想记忆时,具有很多优点,如记忆样本均为稳定状态;吸引半径达到最大值,无伪稳定状态以及全局稳定性等。  相似文献   
4.
基于小波特征的M型星自动识别方法   总被引:3,自引:0,他引:3       下载免费PDF全文
M型星对研究恒星的演化具有重要价值.在我国正在实施的大型巡天项目(LAMOST项目)中,急需M型星的自动识别系统.本文给出了一种自动识别M型星的新方法,该方法由以下主要步骤组成:①选取一定波长范围的光谱进行5层小波变换,从第5层小波系数中提取出小波特征;②利用小波特征检测M型星特征频率和吸收带位置;③根据特征频率和吸收带位置的检测结果进行M型星识别.大量真实光谱数据实验表明,本文方法十分有效,识别率高达97.56%.  相似文献   
5.
基于一维标定物的反射折射摄像机标定方法   总被引:3,自引:0,他引:3  
一维标定物是指一组任意两点距离已知的共线点.基于一维标定物的标定方法相对基于二维、三维标定物的方法更加灵活,在实际中有很高的应用价值.文中提出一种基于一维标定物的反射折射摄像机标定算法.如果一维标定物包含5个或5个以上的共线点,则通过一维标定物的3次或3次以上的一般刚体运动,就能够标定反射折射摄像机的参数.算法分为两步:首先,使用一维标定物的图像和主点满足的不变量计算主点;然后,通过一维标定物图像所隐含的正交消影点信息,线性地求解绝对二次曲线的像(IAC),并对IAC矩阵进行Cholesky分解确定尺度因子和畸变因子.此外,文中方法还能够给出镜面参数的解析表示以及一维标定物相对于视球中心的位置.模拟实验中,作者在两种镜面配置下比较了文中的方法和基于圆环点的方法,结果表明文中的方法在不同的镜面配置下都能得到较好的标定结果.真实实验也验证了文中方法的正确性和可行性.  相似文献   
6.
基于一维标定物的多摄像机标定   总被引:4,自引:0,他引:4  
王亮  吴福朝 《自动化学报》2007,33(3):225-231
一维标定物是由三个或三个以上彼此距离已知的共线点构成的. 现有文献指出只有当一维标定物做平面运动或者绕固定点转动时,才能实现摄像机的标定. 本文的研究结果表明,当多个摄像机同时观察作任意刚体运动的一维标定物时,则该摄像机组能被线性地标定. 本文给出一种线性标定算法,并使用最大似然准则对线性算法结果进行精化. 模拟实验和真实图像实验都表明本文的算法是有效可行的.  相似文献   
7.
一种新的基于Kruppa方程的摄像机自标定方法   总被引:12,自引:0,他引:12  
主要针对传统的基于Kruppa方程的摄像机自标定算法的欠鲁棒性提出了一种新的二步式标定方法.在新标定方法中,首先利用传统的LM优化算法或遗传算法求解出Kruppa方程中通常需要被消去的比例因子,然后再利用线性方法完成对摄像机的标定.大量的仿真和真实图像实验表明,该方法可以大大提高基于Kruppa方程标定算法的鲁棒性及标定精度.  相似文献   
8.
基于知识的红移测量和谱线证认方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
该文给出了一种基于知识的天体光谱的红移测量和谱线证认方法。首先,利用特征谱线的相关知识对红移候选和特征谱线候选进行了定义,并根据定义交叉确认红移候选和特征谱线候选;然后,利用Parzen窗法对所得到的红移候选集进行密度估计;最后,确定密度最大的红移候选,将落入其Parzen窗内的所有红移候选值进行平均得到红移,与这些红移候选值相对应的特征谱线候选即为特征谱线。与现有的基于谱线匹配的方法相比,该方法对谱线提取效果的依赖程度较低。实验结果表明:该方法的鲁标性较好,正确牢较其它基于谱线匹配的方法有较大提高。  相似文献   
9.
非线性模型下的摄像机自标定   总被引:7,自引:0,他引:7  
摄像机标定是从二维图像获取三维信息必不可少的步骤,线性(小孔)模型摄像机自标定,目前已成为计算机视觉领域的研究热点之一,对于非线性模型下摄像机的自标定,目前还未见到相关的研究报道,用于线性模型一般不能准确地描述真实像机的几何成像关系,因此对非线性模型摄像机自标定的研究具有十分重要的实际意义,该文主要探索非线性模型摄像机的自标定方法,基本原理是将非线性模型视为线性模型和畸变项的叠加,然后利用线性模型的基本矩阵或单应矩阵,给出非线性模型参数的约束方程,从而实现非线性模型摄像机的自标定,模拟和真实图像实验均表明该文所给的方法是可行的,具有一定的实用价值。  相似文献   
10.
由二次曲线确定摄像机方位的线性算法   总被引:1,自引:0,他引:1  
吴福朝  胡占义 《计算机学报》2002,25(11):1157-1164
该文研究了通过间二次曲线与图像二次曲线的对应关系来线性确定摄像机方位的方法,并从理论上证明了下述结论,给定三给对应的二次曲线,如果三条空间二次曲线相互处于一般位置,则摄像机的方位可线性地唯一确性。模拟实验表明,本文所给的算法与点对应,线对应的定位方法相比,有较好的鲁棒性。  相似文献   
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