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1
1.
PUMA机器人运动学逆解新算法
葛小川
郑飂默
郑国利
吴纯赟
吕永军
《计算机系统应用》
2016,25(11):183-186
6R串联机器人的逆解求解复杂,使用传统的D-H算法求解该问题计算量大且无法避免奇异点.将PUMA机器人的逆运动学的求解分为位置求解和姿态求解两个过程.首先使用D-H方法进行位置求解得到关节角
θ
1
,
θ
2
,
θ
3
,然后使用单位四元数的方法求解出
θ
4
,
θ
5
,
θ
6
.最后,在PUMA机器上进行验证,新的方法能够正确求解出所有解析解.对比新方法、D-H方法和倍四元数的方法,新方法较D-H方法速度提高了15%左右.
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