四电极电导传感器敏感场的理论分析

针对水为连续相条件下的油水两相流含水率测量问题，首先分析了环形四电极电导传感器敏感场正问题的数学模型。之后在此模型基础上，利用分离变量法推导了均匀媒质时传感器内部电势、轴向电流和径向电流的分布，并得到了简单非均匀媒质时场域内各点电压的数学理论解。最后，建立了油水两相环状流型下电导传感器含水率测量模型。结果表明，该模型与Begovich＆Watson经典公式吻合，为进一步深入研究电导传感器的响应特性奠定了基础。     

屏蔽电极可行性的理论分析与实验研究

在使用传统四电极电导传感器对油井产出液的含水率进行实际测量时,由于传感器两端电位近似为零而造成激励电流漏失,导致含水率测量精度下降.提出在原有四电极基础上增加两个屏蔽电极的改进方案,建立了含屏蔽电极电导传感器内电流密度分布的理论模型,并对屏蔽电极的宽度和间距进行了优化设计,理论上漏失程度可由原来的31.5%下降到0.36%.环状流型下的实验结果表明,屏蔽电极可有效减少漏失条件下激励电流的漏失,传感器测量精度有较大提高.大庆油田现场试验结果表明,传感器测量相对误差小于5%.     

对并联机器人的位姿进行视觉定位研究

一种双目主动视觉监测平台建立以增加并联机器人对工作空间的监测,以提高并联机器人运动精度问题和解决并联机器人"盲"工作状态.针对这种视觉监测平台基于一个圆形轨道的这一特殊构造,运用立体视觉思想和摄像机小孔成像原理,实现了该双目主动视觉测平台的视觉空间目标定位方法.为并联机器人精加工奠定了基础工作.     

力前馈控制的并联机器人自适应系统的研究

针对6－DOF并联机器人的液压主关节。设计了一种力前馈控制，结构简单，容易实现的模型参考自适应系统MRACS。仿真表明：此系统稳定可靠，有效地抑制了干扰作用。提高了系统的跟踪精度。本文的研究为系统的实际应用奠定了基础。     

基于MCS—96单片机的液压并联机器人MRACS实时并行处理

对6-DOF液压并联机器人MRACS提出了一种基于MCS-96单片机的实时并行处理方案.     

基于MCS—51单片机的液压并联机器人MRACS实时并行处理

本文对６－ＤＯＦ液压并联机器人ＭＲＡＣＳ提出了一种基于ＭＣＳ－５１单片机的实时并行处理方案。采用本方案实时并行处理ＭＲＡＣ算法可以提高系统的实时信息处理能力，进而改善系统的控制性能，文中的内容对研究其它ＭＲＡＣＳ具有参考价值。     

一种基于视觉注意机制的刀具检测方法

为了解决视觉引导的机器人加工系统中对目标进行快速、准确检测的问题,将人类视觉选择性注意机制引入机器视觉系统,提出了一种基于轮廓的视觉选择性注意计算模型(SECO模型).该模型通过分离目标、提取边缘、感知轮廓、轮廓显著度竞争、注意焦点选择及转移等策略,实现对目标的检测.实验结果表明,该模型能够实现在复杂场景下对目标进行快速准确的检测,且具有很强的抗干扰能力和较高的计算效率,便于在机器视觉系统中直接应用.     

无标定摄像机手眼系统平移下的目标深度估计

在基于图像的视觉伺服手眼系统中,往往需要通过估计获得目标的深度信息.为此,提出了通过控制装有摄像机的机械手进行纯平移运动,从获取图像序列特征点的变化来估计目标深度的新方法.首先利用四次纯平移运动,离线计算手眼关系的旋转矩阵;在线阶段,利用该旋转矩阵将机械手平移转换为摄像机平移,再结合平移前后图像极点不变的特性,实现目标深度实时估计.与以往方法不同,新方法无需进行摄像机参数标定,并对图像匹配噪声和手眼系统运动误差具有一定的鲁棒性.