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1.
2.
论述了移动机器人控制系统的设计原理与实现方法,并针对惯性传感器易发故障、单一姿态测量系统无法保证控制系统高可靠性的缺点,利用二模硬件冗余策略为控制系统设计了低成本的冗余姿态测量系统。针对移动机器人嵌入式微控制器运算能力有限,设计了高准确度和低时间复杂度的自适应能态突变检测算法,检测惯性传感器故障。仿真和实验结果表明,该算法能极大提高传感器故障检测和余度切换的实时性,使系统失控时间<95 ms,俯仰角最大偏差不超过17°。冗余姿态测量系统的设计,能极大延长控制系统的平均失效时间,确保控制系统具备高可靠性。 相似文献
3.
苯介质毒性较高,可致癌,输送苯介质管道普遍存在于炼化行业中。苯介质管道在设计、安装和检验过程中,不同行业、不同规范对苯的毒性级别有不同的要求。从苯的毒性和危害出发,根据苯介质的状态、含量、温度、压力、存在场所、输送条件等参数,分析了含苯介质的管道级别应如何进行划分,以及苯介质管道选材的建议原则,苯在管道中的毒性级别应根据具体使用环境条件确定,避免人为的高估或低估其危害程度,造成损失。 相似文献
4.
地铁施工方法、工艺众多,应根据地铁工程的设计要求以及不同的地质条件,选择适合的施工方法和工艺。本文简要阐述了地铁施工的主要方法,并重点针对盾构施工中的一些关键施工工法做了分析。 相似文献
5.
针对某水电站的引水隧洞Ⅲ类围岩的开挖与支护进行了数值计算,并提出了相关的优化设计建议。现场开挖和计算结果表明,隧洞围岩稳定性较好,塑性区扩展深度也较小,即便考虑锚杆的安全储备,目前系统支护的锚杆长度也偏保守。本文附带论述了初期支护的方法。 相似文献
6.
目的在大肠埃希菌中融合表达金黄色葡萄球菌(Staphylococcus.aureus,S.aureus)GapC蛋白与鼠伤寒沙门菌鞭毛蛋白,并检测其甘油醛-3-磷酸脱氢酶(glyceraldehyde-3-phosphate dehydrogenase,GAPDH)活性。方法采用PCR技术分别扩增鼠伤寒沙门菌鞭毛蛋白flic基因和S.Aureus GapC基因,通过overlap PCR将这两段基因拼接并克隆至载体pQE30a,构建重组表达质粒pQE30-flic-GapC,将重组表达质粒转化E.coli XL-blue,IPTG诱导表达,表达产物经镍柱亲和层析试剂盒纯化后,进行SDS-PAGE及Western blot分析,并检测其GAPDH活性。结果重组表达质粒pQE30-flic-GapC经双酶切及测序鉴定证明构建正确;表达产物相对分子质量约95 000,最佳诱导表达时间为5 h,主要以包涵体形式存在,占菌体总蛋白的31.4%;纯化产物可与小鼠抗S.aureus全菌体多抗血清和抗鼠伤寒沙门菌全菌体多抗血清发生特异性反应,GAPDH活性为(0.337±0.019)。结论成功表达并纯化了具有较高生物学活性的flic-GapC融合蛋白,为S.aureus亚单位疫苗的研究奠定了基础。 相似文献
7.
以醇酮废水(环己烷空气氧化法生产环己醇/环己酮装置水洗塔酸性洗涤水)为原料生产C4~6混合二羧酸,考察了产品纯度(产品中C4~6二羧酸的质量分数)的影响因素.结果表明,在分解液密度为1.072~1.092 g/cm3,m(硝酸)/m(分解液)为0.8~1.2,氧化温度为35~78℃,氧化时间为4~6 h,蒸发终点温度为150~155℃的最佳工艺条件下,可获得纯度大于94%的混合二羧酸产品. 相似文献
8.
全自动液压移动式清污机的研制开发,解决了清污机在运动过程中的定位,液压系统输油管线动静结合及清渣齿耙结构形式等关键技术问题,完成了抓斗移动式格栅全自动清污机的技术研制开发工作。 相似文献
9.
蛋白质分子的柔性在各种生物进程中如酶催化、蛋白质分子绑定和识别等发挥着重要的作用。研究蛋白质分子柔性有助于更好地理解蛋白质的功能,研究证明从X射线晶体衍射结构而来的B因子能够较好的衡量蛋白质分子的柔性。从蛋白质序列出发,以保守信息、预测的二级结构、预测的相对溶剂可及性和氨基酸4种物理化学性质作为特征向量,利用支持向量回归方法对蛋白质的B因子进行预测。考察了邻近残基的影响,采用滑动窗口方法对所有特征变量进行了处理。通过对位置特异得分矩阵的平滑窗口处理,提高了预测精度。以皮尔逊相关系数为算法评价指标,最终得到独立测试集的皮尔逊相关系数为0.56,表明该方法有效提高预测精度。 相似文献
10.
结合东北某炼化公司回收炼油低温余热项目,介绍了压缩式热泵、第一类吸收式热泵、第二类吸收式热泵。分析了压缩式热泵、第一类吸收式热泵在炼厂低温热回收项目中的适用条件。通过具体项目,着重介绍了第一类吸收式热泵在炼油装置中的应用。提出热泵作为提高低品质热能的重要手段.将在炼厂得到越来越广泛的应用。 相似文献