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1.
针对双臂机器人协作空间及其机构参数优化问题,以6R双臂服务机器人为研究对象,根据D-H参数求出运动学正解,利用蒙特卡洛法求解双臂各自的工作空间,以协作空间最大为优化目标,求解机械臂机构最优参数,通过MATLAB进行编程对具体运算结果进行验证.结果表明,在一定约束之内,以双臂机器人协作空间最大为目标,优化机构连杆长度和关节范围大小,对双臂服务机器人的设计改进有着重要意义,为后续的双臂协调操作奠定了基础.  相似文献   
2.
原油、天然气长输管道建设完工后,必须要进行管径通径检测,其目的在于发现施工过程可能产生的管道异常变形。我们以检测管径原始尺寸完整性为目标,进行管道变形缺陷数字化建模、非接触通径检测器运行过程控制、制造工艺、系统优化等方面的研究,基于激光传感器等技术的结合,研发了新型非接触式智能管道通径检测器,弥补传统的接触式(机械式)通径检测器运行状态不稳定造成的数据信号失真、探头易磨损、维护费用高等不足之处,提高了管道内壁变形缺陷识别、数据采集以及变形量大小、变形点位置分析处理的准确性,据此进行开挖作业,对管道及时进行修整,消除事故隐患,为油气长输管道的安全生产运行提供保障。本文重点介绍了该非接触式智能管道通径检测器的工作原理、结构特点的设计分析。  相似文献   
3.
案件案由是对案件所涉及法律关系性质的描述,科学、完善的案由设置有利于正确适用法律,是人民法院实行案件分类管理的重要途径.案件案由预测技术指基于案件案情的文本描述由计算机自动给出案件所属类别.在案件属性预测研究中,由于低频类别的样本数量较少且难以学习相关特征,因此已有方法在数据处理部分通常会对低频类别样本进行剔除.然而,在案件案由预测问题中,关键的挑战正是如何对属于低频案由的案件做出准确预测.为此,文中提出了一种基于非均衡数据层次学习的案件案由预测方法.在案件案由预测中,根据案由层次结构将案由划分为一级案由和二级案由,二级案由中的大量尾部类别被汇聚成上层样本数较多的大类,进而通过层次学习的方式来实现二级案由的预测,使二级案由有一级案由的信息支撑.最后,引入调整数据不平衡的损失函数来实现案件案由的预测.实验结果表明,所提方法整体优于对比方法,其平均精确率比现有方法提高了4.81%,这表明通过层次学习和引入非均衡数据损失函数能较好地解决案件案由预测问题.  相似文献   
4.
张立红  肖晓萍  李飞  崔开放 《锻压技术》2021,46(2):136-141,153
采用有限元模拟和实验研究了挤压钛合金弯曲管件。通过实验验证了工件的形状和尺寸精度,并通过有限元模拟分析了工艺参数对挤出过程中变形体的平均压应力分布情况和挤出弯管件的曲率半径的影响规律。结果表明:有限元模拟中,弯管件的曲率半径误差为6.03%,弯管直径误差为3.82%;在靠近定径带处,平均压应力呈非均匀分布;在焊合腔内,靠近细分流孔区域的平均压应力小于靠近粗分流孔区域的平均压应力,平均压应力的大小顺序在通过粗、细分流孔前后相反;在模具结构固定不变时,弯管件的曲率半径随挤压速度的减小而增大,不随挤压温度的变化而变化。  相似文献   
5.
为探究某加氢装置高压换热器管束腐蚀泄漏原因,利用Aspen Plus工艺模拟软件计算了冷低压分离器油相(简称冷低分油)中水质量分数分别为1%,2%,3%时,冷低分油系统的露点温度、氯化铵结晶温度、氯化铵潮解点温度和相对湿度。结果表明:相较于经验的露点温度预测方法,通过引入潮解点、划分系统“湿环境”温度范围判断氯化铵垢下腐蚀风险区域的方法与实际腐蚀案例更为切合;在3种油相含水条件下,换热器管束存在氯化铵垢下腐蚀的“湿环境”温度范围分别为:50~103 ℃,50~161 ℃,50~176 ℃;随着油相中含水量的提高,“湿环境”腐蚀区域逐渐向高温部位迁移,预计铵盐导致的垢下腐蚀将会愈加严重。  相似文献   
6.
苦荞是传统的食药两用资源,含丰富的营养与功能成分,具有降糖、降脂、降压和抗炎等多种活性,已被开发成各类食品。黄酮类化合物是苦荞中主要的生物活性物质,对人体健康具有促进作用。芦丁和槲皮素是苦荞黄酮类化合物最主要的存在形式,不同加工方式对其含量及转化有显著影响,从而影响苦荞及其相关制品的功能活性和口感;然而目前缺乏相关的系统论述,不利于差异化苦荞健康产品的开发。本文综述了苦荞中黄酮类成分的稳定性和生物转化特性,以及制粉、萌发、发酵、热处理等几种常见加工方式对苦荞中黄酮类成分的影响规律,对苦荞加工过程中黄酮类成分的保持与转化具有重要指导作用,为开发针对性强的苦荞健康制品提供参考。  相似文献   
7.
对不同贮藏时间的鲜切淮山,采用3.0 kJ/m2剂量的短波紫外线(short-wave ultraviolet,UV-C)照射与质量浓度1.0%壳聚糖涂膜协同处理,研究两种保鲜方法对鲜切淮山营养品质的影响。研究发现,与对照组相比,在短波紫外线照射与壳聚糖涂膜保鲜处理过程中,鲜切淮山中的可溶性固形物、多糖、VC、淀粉、可溶性蛋白质均保持较高含量。研究表明,短波紫外照射与壳聚糖涂膜保鲜处理,有助于提升鲜切淮山的营养品质。  相似文献   
8.
传统的细胞培养方法是活体致病菌检测的"金标准",但往往程序繁杂、耗时长。该文主要论述基于核酸[荧光定量聚合酶链式反应(quantitative polymerase chain reaction,qPCR)和信使PCR检测法]及噬菌体(噬菌体扩增法、噬菌体扩增与PCR/qPCR结合法、免疫测定或酶测定法及电化学噬菌体生物传感器法)两类非细胞培养的活菌检测方法,并对其在食源性致病菌活菌检测方面的应用及未来发展前景进行讨论,特别是基于噬菌体的方法,与传统检测相比在检测速度、灵敏度和特异性方面具有关键优势。  相似文献   
9.
为提高远距离、大倾角条件下环形靶标的识别率与定位精度,提出了一种基于深度学习图像超分的环形靶标稳定检测方法。通过真实图像与合成图像的混合数据集来构建多角度、多距离的图像空间集合,采用像素损失与感知损失来改进图像超分辨率模型的损失函数,从而实现图像的高分辨率重建,丰富靶标轮廓的图像细节,利用已训练好的图像超分模型重建图像,最后使用传统的检测算法识别与定位环形靶标。实验结果表明,环形靶标识别率可提高40%,靶标定位精度可提高8.47%。  相似文献   
10.
为了提高牙骨凿刃口硬度,延长使用寿命,利用ANSYS参数化设计在420B不锈钢牙骨凿表面进行激光淬火数值模拟,在此基础上进行激光淬火试验,并用光学显微镜、显微硬度计对刃口激光淬火后的显微组织和硬度进行分析。结果表明:在激光功率500 W,扫描速度960 mm/min时,仿真模型模拟得出淬火表面最高温度约1070 ℃。此工艺参数下淬火后刃口截面最高硬度达到57.1 HRC,平均硬度达到51.0 HRC,淬火效果较好。  相似文献   
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