基于无迹卡尔曼滤波算法的喷涂机器人末端位姿补偿系统

喷涂建筑机器人在进行建图时无法将地面平整度的信息包含在地图中。当机器人按照所建地图运行时,由于地面信息的缺失,喷涂建筑机器人工作末端的喷涂夹具无法与墙面平行。为补偿喷涂夹具相对于墙面之间的位姿误差,提出一种基于无迹卡尔曼滤波的多传感器融合的喷涂夹具位姿补偿方法：以位移测量传感器测得的数据构建夹具位姿的状态方程,以陀螺仪测得的数据构建夹具位姿测量方程;利用无迹卡尔曼滤波算法获得夹具姿态的最优估计并将其传递给机器人,从而实现对喷涂夹具位姿误差的补偿。搭建实验平台验证了误差补偿系统的可行性。实验结果表明,误差补偿后的喷涂夹具相对于墙面之间的角度误差减小至0.005°。     

级进模刃孔图形复杂度的研究

首先阐述了关于图形复杂度及它的数学描述的研究现状。全文着重研究了如何刻画、度量图形的复杂程度,提出了复杂度的两个定量型定义:B和C,并给出了C值的计算方法。结合模式识别中图像检测的原理给出了B的计算的方法,并据以往计算给出了个别经验值,得出了B,C值与复杂度的关系。最后对复杂度的进一步研究做出了展望。     

一种新型多孔金属制备方法及缓冲吸能性能研究

多孔金属材料是一种比密度小、比刚度强、吸能效果好的理想型功能材料,因此一直是国内外众多学者研究的热点。文章提出了一种以立方体为基本单元的多孔金属制备方法,为研究其作为吸能材料的力学性能,对制备样品进行了准静态和动态的冲击实验,根据实验结果进行了相应的分析和总结,从而验证了该制备方法的可行性,拓展了多孔金属材料的种类范围,也为进一步优化该多孔金属的制备方法和工艺提供了实验基础。     

应用最大截距法实现三维级进模排样

最大截距法是一种基于图形实体数据的计算方法.在研发三维级进模智能排样系统时,经过多种排样算法的分析和比较,选择了最大截距法.提出了由关键点求出最大截距的方法,建立了相应的数学模型,获得了最佳步距,提高了材料利用率,实现了级进模的优化排样.     

一种基于磁力吸附的焊缝打磨爬壁机器人设计

设计一种新型的船体爬壁机器人,用来对大型轮船侧壁的焊缝进行打磨,改变了依靠人力打磨作业的方式,不仅提高了工作效率,而且大大降低了安全事故的发生。该机器人包括行走机构、吸附机构和焊缝打磨执行机构。针对爬壁机器人在不同的极限工况下,建立静力学模型,分析爬壁机器人出现滑移失效、横向倾覆失效、纵向倾覆失效、脱离失效时的极限磁吸附力。使用Ansys Electronics Desktop-Maxwell对永磁体进行仿真和结构优化,使之满足所需的磁吸附力。搭建出样机后,对机器人进行性能测试、磁吸附力测试和焊缝打磨测试。结果表明：该机器人不仅焊缝打磨效果好,而且工作性能稳定。