码垛机器人运动学分析及关节空间轨迹规划研究

以IRB-460工业机器人为研究对象,针对其运动学建模及在笛卡尔空间和关节空间下的轨迹规划方法展开研究并进行对比。对机器人本体进行了机器人运动学分析,利用多项式轨迹插值算法进行了关键点间的轨迹规划,完成了重叠型码垛的作业流程。利用Robotics Toolbox完成了轨迹规划算法仿真,并进行了结果分析。仿真结果表明在关节空间下进行轨迹插补所得的路径点更为优化,所得的轨迹更为满足作业任务,具备合理性。     

P91、P92坯料扩氢退火工艺研究

根据挤压坯料扩氢退火理论,试验优化了P91、P92坯料的扩氢退火工艺曲线,退火时间明显下降,坯料退火后的H含量大幅降低,低倍无白点缺陷,退火组织均匀,各项技术指标满足工艺要求。     

基于XML的信息物理融合系统组件建模与仿真

信息物理融合系统（CPS）涉及多种计算模型的集成和协同工作，针对CPS设计方法不统一、重塑性差、复杂度高、难以协同建模验证等问题，提出一种结构化、可描述行为的异元组件模型。首先，用统一组件建模方法进行建模，解决模型不开放问题；然后，用可扩展标记语言（XML）规范描述各类组件，解决不同计算模型描述语言不一致和不可扩展问题；最后，用多级开放组件模型的协同仿真验证方式进行仿真验证，解决验证的不可协同问题。通过通用组件建模方法、XML组件规范描述语言以及验证工具平台XModel对医用恒温箱进行了建模、描述和仿真。医用恒温箱的案例表明，这种模型驱动建立可重塑异元组件并确认其设计正确性的过程，支持信息物理协同设计和边构建边纠正，可避免在系统实现过程中发现问题时再进行反复修改。     

虚拟现实技术在汽轮机行业的应用

信息化时代的到来,使制造型企业面临着转型升级。在汽轮机行业,企业向数字化进化的同时,需要将先进的信息技术融入生产制造中,通过虚拟现实技术的应用探索,为汽轮机制造企业提供信息化创新思维。鉴于此,从营销、设计、制造、服务四个方面阐述了虚拟现实技术融入汽轮机制造企业的设想。     

气相合成法制备6N硫化镉多晶

超高纯度的硫化镉(CdS)是Ⅱ-Ⅵ族中具有广泛应用的半导体材料,本文以6N硫、6N镉为原料,讲述了一种气相合成6N硫化镉多晶材料的工艺方法,分析了不同合成装置对合成效果的影响,探讨了气相合成硫化镉的工艺过程,包括硫蒸发室、镉蒸发室温度曲线的控制,硫蒸发室和镉蒸发室运载气体流量控制,以达到硫化镉最佳合成工艺条件.     

U型梁预应力筋张拉次序对受力性能影响的有限元分析

随着现代预应力技术的发展,预应力混凝土在土木工程中应用越来越广泛,特别是在大跨度的建筑结构及桥梁结构中[1],而预应力张拉工艺又是影响预应力混凝土构件力学性能的重要环节。为考察预应力张拉次序对混凝土体的影响,以青岛蓝色硅谷城际轨道交通工程07标段的现浇三跨连续U型薄壁梁为工程背景,利用Midas civil软件建立有限元分析模型,结合实际施工情况,提出几种典型的预应力钢束张拉方案,在该理论分析模型上进行模拟张拉,通过比较这几种不同张拉次序下结构的反应,提出弯箱梁桥预应力钢束较合理的张拉顺序[2]。     

考虑电热需求响应的综合能源系统低碳优化运行北大核心CSCD

综合能源系统既能提升能源利用率,还能明显提升能源消纳效率,从而提升系统碳减排能力。碳交易将市场机制引入电力系统,不仅能够保证系统的经济性,还能对碳排放量进行有效控制,对电力企业碳减排存在深远影响。同时,随着电力系统的不断发展,电网需求侧也逐步介入电力系统的管理,实现了源-荷两侧双向互动,使能源消纳效率得到明显的提升,有效减少碳的排放量。文章建立了园区综合能源系统模型,在此基础上引入碳交易机制和电热需求响应构建了低碳调度模型。基于对系统成本的考虑,分别对4种场景下的成本和碳排放量进行比较。研究结果表明,碳交易机制和电热需求响应的引入可以有效降低二氧化碳排放量,证实了该低碳调度模型在系统减排方面的有效性。     

基于状态空间的大功率转子斩波调速系统

针对大功率(兆瓦级)转子斩波串级调速系统的斩波回路建模问题,提出一种基于状态空间平均法的斩波回路模型,该模型包含了回路中的绝缘栅双极型晶体管(IGBT)与续流二极管(FWD)非线性元件,解决了在大功率下串级调速系统控制系统设计难的问题。实验表明,设计的双闭环调速系统有良好的可靠性,稳定性,静、动态特性及较高的功率因数。现该系统已运行于工业现场,节能效果良好。