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1.
针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。 相似文献
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对两种由镀铬C型钢做骨架、聚苯乙烯颗粒填充热塑压轧而成的钢塑复合板(其中A类板件规格为3 650mm×2 395mm×140mm(长×宽×厚),B类板件是在A类板件的内外侧表面增加厚度为10mm的硅酸钙板)进行了低周往复水平加载试验,分别研究其承载力、变形能力、滞回特性等方面性能。试验结果表明,两种板件均具备一定的侧向承载力,其中B类板件的水平极限承载力更高;两者变形性能均较好,两种板件均展现了良好的耗能能力,能满足作为非承重垂直分隔构件的要求,符合抗震设计的延性要求。试验结果可为装配式结构墙体在设计和施工方面提供参考。 相似文献
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姜黄素是姜黄的天然多酚成分,具有良好的生物学功能,如抗炎、抗癌、抗菌,但其生物利用度差、溶解度低、在体液中的不稳定性、代谢速度快,限制了该药物的治疗应用.本文对基于纳米技术的姜黄素递送系统如脂质体、聚合物胶束、聚合物纳米粒子、纳米凝胶等进行综述,纳米载体具有改善药物的水溶性、生物利用度以及克服生理障碍的能力,可使姜黄素的活性显著增强,减少所需剂量,具有更好的靶向性;同时对姜黄素纳米制剂在医学领域治疗如癌症、眼部疾病、伤口愈合等方面的应用与前景进行了展望,旨在为姜黄素的进一步研究与开发提供参考与借鉴. 相似文献
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针对100 mm超厚板TC4钛合金电子束焊接接头,采用慢应变速率拉伸方法评价接头在人造海水中的应力腐蚀敏感性,分析接头的显微组织和断口形貌,对接头的腐蚀机制进行研究. 结果表明,室温条件下应变速率为ε=1×10-6 s-1时,母材在海水中未表现出应力腐蚀敏感性;焊缝上部、中部和下部具有轻微应力腐蚀敏感性. 焊缝在海水中发生阳极溶解,产生氢吸附,导致裂纹的萌生. 同时氢扩散诱导α'相界及α'相内发生位错塞积,进而使裂纹在更低的应力水平下发生扩展. 相似文献
10.
Φ13 mm 55SiCrA-1钢(0.55%C)的生产流程为脱S铁水-80 t BOF-LF-RH-280 mm×325 mm坯连铸-轧制。所生产的Φ13 mm55SiCrA-1钢在冷拉过程中出现异常断裂,金相分析结果表明,盘条心部存在明显的黑点,且中心相邻区域出现负偏析现象。通过优化钢水过热度(15~25℃),二冷比水量(0.25 L/kg),结晶器电磁搅拌电流(300 A)和轻压下量(辊Ⅰ-1 mm,Ⅱ-2.5 mm,Ⅲ-3.5 mm,Ⅳ-3.5 mm和V-2 mm)使碳在铸坯横截面上分布趋于均匀,碳含量范围由原来0.49%~0.63%降至0.52%~0.60%,使冷拔断丝率由原7%降至0.5%。 相似文献