机器人定位精度标定技术的研究

机器人末端位姿的精度依赖于各连杆几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度，需要对机器人进行标定，为此必须研究机器人运动学模型的建立方法。基于MDH模型和微分运动学，识别出机器人的各个连杆几何参数误差对机器人位姿精度影响程度，并结合最小二乘算法，对机器人的定位精度进行修正。实验表明，该方法适合对机器人几何参数误差的标定，并且能够提高机器人的综合性能。     

基于OPC协议的上料机器人控制系统

本文介绍了一种基于OPC协议的上料机器人控制系统。针对于激光拼焊生产线中的上料单元,介绍了软件及硬件设计方法,并基于OPC协议,通过组态软件实现远程数据采集。生产实践表明,该系统具有较高的控制精度和稳定性。     

具有附加单面点约束悬臂梁的自由振动

本文研究了具有附加单面点约束的悬臂梁,由指定的初始条件诱发的有阻尼自由振动问题,提出了求解具有双线性或分段线性的连续系统多线性模态振动的时间子域法。用该法进行求解和数值计算,所得到的结果与实验结果有良好的一致性,因而能成功地解释实验中所发现的,该系统在作衰减自由振动时表现出的种种有趣的动力行为,诸如,附加单面支撑点反力幅值的调制现象等等。     

线性规划在知识获取中的应用

本文提出一个利用线性规划来实现从实例归纳学习的实用方法，简称为ＰＫＡ方法．该方法适用于许多分类专家系统的知识获取．     

管内流动沸腾传热关系式对R410A的适应性研究

R410A作为一种替代制冷剂,已经大量用在工业生产中。R410A制冷系统的设计和研发需要进行R410A管内流动沸腾换热计算。目前有很多公式预测两相流流动沸腾换热系数,它们对R410A的适应性需要判断。本文从10篇论文中收集了1268组R410A流动沸腾传热实验数据,用这些数据对27个两相流流动沸腾换热关系式进行了评价,选出了较为精确的R410A管内流动沸腾换热关系式,为R410A管内流动沸腾换热计算的公式选择提供了依据,为提出精确度更高的R410A管内流动沸腾公式提供了参考。     

形函数在文字和图形艺术变形中的应用

将弹性力学平面应力有限单元法中的 12边界结点矩形单元的形函数应用于图形和文字的艺术变形 ,取得良好的效果 ,能满足广告CAD和鞋业CAD对图形和文字艺术变形的需要。     

高性能机器人打造高品质汽车——记ABB机器人在国产品牌卡车生产线上的应用

在21世纪的今天，汽车行业经过几十年的发展，已经取得了长足的进步，全球出现了奔驰、沃尔沃、丰田等汽车业巨头。在我国，国产品牌的产品质量与科技含量已得到大幅提升，但与世界一流品牌相比还存在一定的差距。为了追赶世界一流品牌，国内汽车企业也开始了全新的自主研发，着力打造民族汽车高端品牌。为了达到这个目标，不仅在产品设计及质量控制方面需要向国际一流品牌看齐，而且在产品生产线的设计、制造等方面积极引进最新技术及理念，全面提高产品线的自动化程度及先进性。本文重点介绍卡车驾驶室生产线上有关ABB工业机器人的焊接应用。     

非均匀温度场下双层金属扁壳的热跳跃屈曲

本文提出了双层金属旋转扁薄壳,在沿厚度方向线性变化温度场作用下,轴对称热跳跃屈曲的一个理论。对于内边界固定、外边界自由的开顶球面扁壳,文中用迭代法求出问题的解,数值结果用曲线表示。可供工程人员设计热敏弹性元件时参考。