Human motion prediction using optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares

Human motion prediction is a critical issue in human-robot collaboration (HRC) tasks. In order to reduce thelocal error caused by the limitation of the capture range and sampling frequency of the depth sensor, a hybrid human motion prediction algorithm, optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares (OSWPF-RLS) was proposed. The OSWPF-RLS algorithm uses the human body joint data obtained under the HRC task as input, and uses recursive least squares (RLS) to predict the human movement trajectories within the time window. Then, the optimized sliding window polynomial fitting (OSWPF) is used to calculate the multi-step prediction value, and the increment of multi-step prediction value was appropriately constrained. Experimental results show that compared with the existing benchmark algorithms, the OSWPF-RLS algorithm improved the multi-     

基于机械球磨法的茂金属PE/石墨/碳纳米管导电复合材料的制备及性能研究

以茂金属PE为基体,以石墨和碳纳米管为导电填料,采用机械球磨法,制备茂金属PE/石墨/碳纳米管导电复合材料,考察球磨时间、球磨温度、球磨转速和石墨含量等对复合材料导电性的影响。结果表明,在球磨时间60 min,球磨温度50℃,球磨转速150 r/min、导电填料15%石墨、5%碳纳米管的条件下,复合材料的电阻率降到1.36Ω·cm,可作为一种电磁屏蔽材料应用于电子元器件表面。     

基于视觉伺服的细胞载玻片精确点胶方法研究

目前在机械臂与点胶机协同完成细胞载玻片点胶的过程中,由于点胶路径的固定造成系统的稳定性较差,主要表现为细胞在载玻片上的粘附位置一旦出现偏移则会导致点胶失败。为了解决这一问题,我们把视觉技术引入到点胶机的点胶位置测量过程中,根据细胞载玻片样本的图像特征,运用图像处理技术实现点胶位置的识别,与原点胶路径比对得到偏差,并根据此偏差大小判断是否需要改变点胶路径,从而实现对点胶位置实时监测与校正,提高工作效率,使系统的稳定性增强。实验结果表明,点胶准确率可以提高30%左右,满足样本制作的要求。     

微织构刀具对工件表面残余应力影响有限元分析

针对微织构刀具对切削工件表面残余应力的影响,设计不同尺寸的垂直槽和平行槽微织构,利用有限元仿真技术,模拟不同类型、不同尺寸微织构PCBN刀具干式车削GCr15试验。通过对有限元结果进行研究分析,得到已加工表面残余应力分布情况,并与无织构PCBN刀具对比,分析微织构对已加工表面残余应力的影响。有限元仿真结果表明:与无织构刀具切削工件表面获得拉应力相比,槽型织构刀具切削后的工件已加工表面呈现压应力,提高工件表层的耐磨损和耐疲劳性能;宽度50μm垂直槽和宽度40μm平行槽刀具切削得到的工件表面压应力最大,对工件表面应力分布影响最显著。     

对甲基苯磺酸铜的合成和晶体结构研究

以对甲基苯磺酸和氧化铜为原料制得对甲基苯磺酸铜,幵培养得到蓝色结晶固体。采用红外吸收光谱法和热重分析法对其进行表征,采用X-射线单晶衍射法测定其晶体结构。结果表明,其分子式为[Cu(H_2O)_6](p-CH_3C_6H_4SO_3)_2,属于单斜晶系,P21/c空间群,a=5.839 6(4)?,b=25.660 7(18)?,c=7.344 7(5)?,α=90°,β=105.380 0(10)°,γ=90°,V=1 061.18(13)?3,Z=2。     

石墨烯/碱式硫酸镁晶须/PVC复合材料的制备及性能表征

以改进的Hummers法制备还原氧化石墨烯(RGO),以RGO和碱式硫酸镁晶须(MHSHw)为填料,采用机械球磨法制备RGO/MHSHw/PVC复合粉料,经平板硫化机热压成型得三相复合板材。考察了RGO和MHSHw对复合材料电阻率、阻燃性能及力学性能的影响。结果表明:RGO具有很好的片层结构和导电性;当MHSHw添加量为5%,RGO添加量为1%时,RGO/MHSHw/PVC复合板材的表面电阻率为4×106Ω/square,比纯PVC下降8个数量级,达到了商业抗静电效果,拉伸强度达到最大值17.61 MPa,比纯PVC提高了44.04%,复合板材氧指数>33%,具有阻燃性能,得到力学性能优良兼具有抗静电和阻燃性能的复合材料。     

浅谈汽车涂装节能减排技术的应用

结合东风汽车公司涂装技术应用实际,主要从涂装材料、工艺、设备3个方面介绍了汽车涂装节能减排技术的运用及其发展方向。重点介绍了国内外水性涂料使用情况、3C2B的工艺特点以及喷涂室里的节能技术。     

丹拉海河斜拉桥牵索式挂篮设计与应用

针对丹拉海河大桥π型主梁的结构特点和设计、监控、施工有关技术要求,重点分析论证了主梁施工的主要设备———牵索式挂篮从结构设计到施工应用的创新思路和技术特点。介绍了此套设备对主梁施工优质、高速、安全的进行所发挥的重大作用。     

小型挖掘机液压系统故障排查两例

<正>宣工生产的SR050、SR060型挖掘机是5t、6t级小型挖掘机,该型挖掘机采用国内中、高端小型挖掘机普遍配置的德国博士力士乐公司先进的负载独立流量分配系统(简称LUDV)。本文通过对该液压系统在使用过程中出现的2例故障进行分析,以期对同类机型液压系统故障排查有所帮助。该液压系统结构如图1所示。1.工作装置均无动作(1)故障现象1台SR060型挖掘机启动发动机后放下安全手柄,操纵先导手柄时,工作装置(电控冲击锤除外)均无动作。观察主阀(多路阀)、     

汽车传动带电封闭性能试验台设计

文章在系统地研究国内外带传动疲劳寿命试验台的基础上,针对汽车传动带试验标准要求,进行了电封闭汽车传动带综合性能试验台结构设计,并针对高速轴系设计了循环油润滑装置和组合密封装置,采用VB设计虚拟面板VC编写动态链接库的方法设计了试验台控制系统及操作界面,实现了主动轮转速和从动轮负载的闭环控制,并在试验过程中实时记录传动比、滑差、传动功率和扭矩等试验参数。通过在该试验台上进行80小时汽车同步带传动性能试验,表明该试验机达到了汽车带传动性能试验的要求并具有良好的节能效果,为汽车带传动的性能和疲劳损伤分析提供了依据。