基于ATMEGA8和CCD机器人视觉系统设计实现

针对机器人巡线,提出一种基于ATMEGA8和CCD结合的简单廉价且稳定的巡线方法。重点分析了ATMEGA8获取和处理图像技术难点,并阐述了硬件电路设计方法和软件思路。实验结果表明,该系统能够稳定可靠地实现线路识别。     

基于近似弧长参数化的机器人轨迹规划

主要研究了采用近似弧长参数化的插值方法进行关节式工业机器人的轨迹规划.运用近似弧长参数化的插值方法将机器人末端轨迹参数曲线离散为等弧长的插值点序列,通过机器人逆向运动学求解各关节的位移点序列,采用极限的方法进行各关节速度和加速度规划.这种轨迹规划方法可以避免关节空间的插值计算和雅克比矩阵的计算.在 matlab7.8平台上,对近似弧长参数化的插值方法、轨迹规划及可行性验证进行了实例仿真,仿真结果表明该轨迹规划方法是可行的.     

基于脑机接口的控制器

为实现大脑与设备的通讯,研究基于脑机接口的控制器．本文研究脑电信号（EEG）的特征提取,实验通过E．Prime心理学软件结合Neuroscan公司生产的64导脑电采集设备获取脑电原始信号,利用小波算法对原始脑电信号进行分析,提取感兴趣的频段小波系数作为特征;分析脑电信号的功率谱,基于Fisher准则设计分类器．本文在研究脑机接口（Brine．ComputerInterface,BCI）的基础上通过想象实现了对运动的控制．以轮椅为实际控制对象,仅仅通过两个电极采集脑电信号,设计制作了控制器,理论验证实验成功的通过想象控制轮椅的四个方向的运动．本文最后还探讨了脑机接口的应用前景．     

自动机器人抬轿时的平衡控制研究

针对2009年亚太大学生机器人比赛中的自动机器人和手动机器人配合抬轿上下坡保持轿子的水平和平衡的问题展开探讨,分析了抬轿过程中前后机器人如何对抬轿的高度进行调整,介绍了机器人抬轿的升降机构。根据机器人上下坡的特点及其路线分别采用串口位置控制和步进方式控制升降电机升降高度,以保持轿子平衡。在实验场地测试的结果表明：自动机器人能协调配合,能实现平稳上下坡。