智能规划中的可纳子目标排序

提出了一种称为可纳子目标排序(admissible subgoal ordering,简称ASO)的排序关系,给出了可纳排序的形式化定义并讨论其对增量式规划的重要性.随后介绍了原子依赖关系理论和原子依赖图技术,能够在多项式时间内近似求解可纳子目标排序关系.最后给出了一种计算可纳子目标序列的算法.其所有思想已经在规划系统ASOP中实现.通过在国际规划大赛标准测试领域问题上的实验,其结果表明,该方法能够有效地求解大规模的规划问题,并能极大地改善规划性能.     

基于有序爬山法的前向启发式搜索规划

根据快速前向启发式搜索规划器FF中放宽规划图和有利动作之间的关系,定义了状态适用度函数的概念,可对后继扩展状态的启发式估值进行快速近似的比较。在此基础上,结合增强型爬山法搜索后继状态的贪婪选择机制,提出了一种改进的局部搜索算法——有序爬山法,即根据状态适应度函数对所有待扩展的后继状态进行排序,并加入到扩展优先队列。在启发式估值阶段,适应度高的状态将被优先计算评估,有利于更快地发现较优状态,从而减少调用启发式估值程序的次数。通过在国际规划大赛基准测试领域的实验结果表明,该方法减少了搜索节点的数目和搜索时间,有效地提高了启发式搜索效率,而计算状态适应度及对状态进行排序的时间消耗几乎可以忽略,因此整体规划性能比FF有显著的提升。     

采用双向搜索在多权值路网中查找较优长路径

求解最短路径是图研究中的一个经典问题。目前大多数相关研究都假设图中每条边只有一种权值。然而在实际应用中,有时候图中的边设有多种权值,求解最短路时需要综合计算多种权值,并采用用户自定义的聚合函数f将路径的多种权值映射到一个实数上,用以比较路径的长短。当f不是线性函数时,最短路的子路不一定也是最短路,于是大部分求解最短路的算法对此问题并不适用。文中提出了一种双向搜索方法,用以在多权值路网中求解最短路近似解。实验表明,本方法适用于长路径查询。与单向搜索相比,该方法有较高的运行效率。与基于Dijkstra算法的贪心算法相比,该方法有较高的准确率。     

公交网络路径规划问题中的一种高效索引方法

TTL是在公交网络中求解最早到达路径、最晚出发路径和最短耗时路径的一种高效索引。TTL采用Time-dependent Dijkstra为核心算法构建索引,存在两个不足：大量的昂贵的出堆操作拖慢了建立索引的效率以及所求得的路径具有较多的换乘次数。针对这两个不足,提出了一种基于旅程的索引TAIL。TAIL预先生成部分路径,在查询阶段通过匹配部分路径得到最优解,避免在原图上做查询,提高效率。TAIL并不是基于图结构,而是以旅程为单位存储公交数据。在生成路径时,首先扫描路过起点的旅程,找到从起点直达的站点;然后扫描从直达站点出发的旅程,找到一次换乘可达的站点;如是这般,从可达站点出发扫描旅程,发现更多的可达站点。为了在早期找到最早到达路径,从而减少旅程的扫描量,TAIL并没有严格按照换乘次数的顺序扩展站点。这种方法避免了昂贵的堆操作,也保留了旅程的完整性。在真实数据集上测试表明,与TTL相比,TAIL有较短的建立索引的时间,生成的路径的换乘次数也较少。     

基于模块化的.NET数据访问技术本科课程教学方案研究

针对《ADO.NET数据访问技术》本科课程的特点,提出了模块化教学方案设计思路,包括:数据库应用程序开发和ADO.NET技术初探、连接环境下的数据访问、非连接环境下的数据访问、利用ADO.NET访问XML数据源、.NET框架的数据绑定机制、LINQ查询技术等6个教学模块。实践表明该教学模块设计在本科院校教学实施过程中的合理性和实用性。     

公交网络下的一种费用限制最小时态路径查询索引

私人交通网络下的最短路径查询主要考虑路径长度、行驶时间等因素,而公共交通网络下的路径查询需要考虑路径上相邻的边的时间顺序约束以及路径的费用.研究了公共交通网络下3种查询：给定起点、终点、时间区间和费用上限,查找在时间区间内不超过费用上限的最早到达路径、最晚出发路径和最短耗时路径.首先给出一种Dijkstra变种算法Dijk-CCMTP,在此基础上给出3类查询的查询算法.然后提出一种高效的索引结构ACCTL（approximate cost constrained time labelling）.ACCTL采用Dijk-CCMTP对图中的每个顶点预先计算部分从该顶点出发的和到达该顶点的基本路径.对于任意从起点s到终点d的查询,可以采用类似数据库表连接的方式从ACCTL中连接从a出发的和到达d的路径生成近似解,避免遍历原图搜索路径.ACCTL建立索引的时间复杂度是O（|V|·△_max·|E|·（log|E|+△_max））,其中,|V|表示顶点数,|E|表示边数,△_max表示顶点的最大度数.实验验证ACCTL索引支持的查询速度比Dijkstra的变种算法的查询速度快2~3个数量级,并分析了影响建立索引时间和空间大小的因素.     

基于XNA的图文演示系统的设计与应用

分析了通用的演示系统缺少互动性和美观性的现状,提出了基于XNA游戏平台的演示系统。该演示系统使用了状态机机制来实现区分阶段,实现游戏平台内的桌面逻辑块,又为页面设计了常用的页面元素及其简单动画,然后内置了40种页面过渡效果,最后实现了一个系统外的内容录入和结构编排系统,再在演示系统内设计了一个控制台,实现页面微调。实践表明,该系统具有一定的通用性和灵活性,可用于多数场合的演示。     

基于CDIO理念的本科《软件工程》教学改革研究

CDIO工程教育模式是近年来国际工程教育改革的最新成果。遵循CDIO理念的培养模式,探索基于CDIO理念的本科《软件工程》教学改革,提出原型-设计-实现-测试(PDIT)的迭代式四步教学方法,指出教学过程中需要注意的问题。实践证明,该教学方法能有效改善课堂教学效果。     

冗余机械臂的加权广义逆避障算法研究

针对冗余机械臂末端轨迹跟踪与避障运动冲突的情况,提出一种基于加权广义逆的避障方法。该方法对机械臂与障碍物之间危险程度评估的评价函数-危险场进行改进,将危险程度评估得到的危险场的值,反馈给修改后的冗余机械臂闭环逆运动学算法,以实现避障,同时对雅可比矩阵和梯度项加权处理来避关节极限。为保证避障效率,对闭环控制参数进行优化设计。根据危险场的值与预先设定的阈值之间的大小关系,机械臂在避障过程中具有任务中断和恢复能力。最后利用Robotics Toolbox for MATLAB工具箱进行数值仿真,验证提出方法的有效性。     

一种情景化课堂游戏设计方法在大学电子信息类课程教学中的应用

针对大学电子信息类课程普遍存在知识点抽象、难以理解且较散杂的问题,分析电子信息类课程的教学特点,提出一种情景化课堂游戏设计的方法,该方法将多个知识点融入到具体的故事背景中,以课堂游戏的组织形式来进行课堂教学,能活跃课堂气氛,并有效提高教学效果。