双舵轮AGV视觉里程计的设计方法

针对双舵轮AGV在地面崎岖不平和轮胎打滑的情况下编码器失效的问题.本文提出一种使用价格低廉的RGB-D相机做视觉里程计的方案,避免了双舵轮AGV直接运动学建模导致里程计航迹推算累积误差过大的问题.本文采用ORB算子对图像进行特征提取和匹配,使用ICP的方法进行位姿估计.然后在Linux+ROS平台下搭建视觉里程计,并且和激光雷达数据融合,通过粒子滤波算法进行定位.最后,分别在不同环境下对比了编码器和视觉里程计的定位效果,并验证了整个系统的鲁棒性.     

低温等离子体协同铜铈催化剂脱除甲苯

以挥发性有机化合物（VOCs）中的代表物质甲苯作为脱除对象,采用柠檬酸水热法制得铜铈催化剂,考察了低温等离子体协同不同摩尔比铜铈催化剂脱除甲苯的性能。研究发现铜铈复合型金属催化剂可以大幅度提升低温等离子体对甲苯的脱除效率,降低初始浓度、气体流速和升高电压可以提高甲苯脱除效率。同时利用N₂吸附-脱附（BET）、X射线衍射（XRD）、X射线光电子能谱（XPS）、程序升温还原（H₂-TPR）、红外光谱（FTIR）等手段对催化剂进行表征,发现催化剂活性组分分布较均匀,铜铈复合型金属催化剂表面氧空位、吸附态氧含量高于单金属氧化物催化剂,这有利于催化剂活性氧的释放。铜铈之间存在着协同作用,铜铈之间的氧化还原循环有利于甲苯的氧化。