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针对四旋翼机器人关键技术进行了深入的研究,首先分析了四旋翼机构特征及其主要的用途。其次,根据其旋翼采用正交安装的结构特征进行了运动控制分析,实现了悬停、前后、水平、俯仰和翻转运动等。再次,建立了四旋翼机器人的非线性动力学数学模型,实现了无人机实时力矩补偿控制。最后,采用模糊自适应PID控制算法设计位姿控制器,提出了一种基于动态数学模型的位姿控制方法。经过实验,将运动控制和动力学算法应用到四旋翼机器人,进行了空载位姿跟踪和悬停等实验,同时采集了姿态转角。通过实验证明了无人机运动控制算法、动力学算法和模糊自适应控制器的稳定性、准确性和鲁棒性。 相似文献
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当前的增强现实(AR)技术平台大多数服务于商业应用,在教育领域的应用主要集中在基础教育阶段,适合于注重技能训练的高职教育的AR应用相对较少。对目前市场中评价较高和较为知名的AR技术平台进行筛选,选取了其中的7个主流平台进行了功能性对比研究,在大量的技术平台中寻找出了更适合高职院校开展研发与使用的AR技术平台,即Vuforia或EasyAR。 相似文献
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当前自考助学是高等教育中一个较为薄弱的环节,所以自考助学模式的发展和创新必将改变自学考试的教育功能和模式,逐渐来改变人们对自学考试制度的误解。随着电信网、广播电视网和互联网三网的融合,网络助学成为了当前自学考试的主要形式,同时也是适应时代发展的必然选择,网络助学模式在推动和完善自考助学上都发挥着重要的作用。文章结合自考助学学生的特点及现阶段自学考试的模式进行分析,在三网融合环境下对创新自考助学模式提出了几点建议。 相似文献
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主题建模是非常重要的一类文本挖掘方法,被广泛用于构建文本语料库的主题,但其存在难以解释和调整的问题.为了协助用户构建字典以及帮助用户理解主题模型并调节模型,设计并实现了渐进式可视化分析框架,包含2个可视化工作区:语料库优化可视化工作区,协助用户高效构建字典;主题模型可视化工作区,提供多尺度信息可视化以辅助用户理解主题模型并交互地改进主题建模.实现了Web环境下的交互式可视主题模型系统TMvis,并采用20newsgroups新闻数据设计了对照实验,证明了方法的有效性.此外,实现了针对豆瓣电影数据的案例分析,验证了系统的实用性. 相似文献
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大规模的云渲染技术带来了大量的三维图形渲染数据。为了减小集群渲染产生的图像序列数据的传输以及存储代价,针对渲染图像序列低熵的特点,基于字典编码技术提出了降低数据局部复杂性的无损数据压缩方案。该方案通过数据重排技术来大大提高数据的局部冗余度,从而提高数据无损压缩效率。为了进一步解决大规模图像序列的压缩耗时问题,提出了一种云计算平台上的分布式图像压缩处理方案,充分利用现有云计算中Map/Reduce计算模型实现了分布式编码方案。实验结果证明,对于渲染产生的大规模低熵图像序列,提出的方案能够有效提高编码率并减少编码时间。 相似文献
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基于GPU加速的快速图像相似区域查找 总被引:1,自引:1,他引:0
图像相似区域查找是很多图形图像应用中的关键问题,也是计算瓶颈。传统加速方法如ANN(Approximate Nearest Neighbor)处理较大图像区域时速度较慢,而且在非度量空间下不支持精确查找。提出基于GPU加速的图像相似区域并行查找的通用计算框架,该框架可以扩展,以支持任意距离函数。特别针对在图像处理中应用广泛的欧氏距离(度量空间)和Chamfer距离(非度量空间)分别提出了基于CUDA的高效相似区域查找算法,比较完备地给出了相似性计算在不同度量空间下的实现。进一步,在设计具体的CUDA加速算法中,结合不同距离计算的特点对并行计算过程进行优化。该方法采用穷举的查找策略,在欧氏距离和Chamfer距离下都能实现精确查找,且大大提高了计算效率。实验结果表明,加速算法在准确查找的基础上执行速度比传统加速方法提升了一至二个数量级,且应用于纹理合成的实例表明,算法可以快速合成高质量的纹理。 相似文献
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