基于未知系统动态估计的机器人预设性能控制

针对含有未知系统动态和外部干扰的机器人系统,提出一种不依赖于函数逼近器且能保证瞬态和稳态性能的控制算法.设计未知系统动态估计器可重构机器人系统的未知动态(向心力、重力)和外部干扰,与其他方法相比,该估计器结构简单,只需调节一个参数,且引入滤波操作可避免使用加速度信号,有利于在实际机器人控制中的运用.控制器设计中引入描述收敛速率、最大超调量和稳态误差的预设性能函数,使机器人系统跟踪误差限制在预先规定边界内,保证机器人系统的性能和安全性.通过李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统的稳定性,并通过数值仿真和实验结果验证所提出方法的有效性.     

彝族民族文化在旅游纪念品设计中的应用

目的设计具有彝族民族文化特色的旅游纪念品。方法分析彝族服饰、刺绣、漆器、乐器的特色元素,结合旅游纪念品纪念性、艺术性和实用性的特点,在产品中整合,设计出具有浓郁民族特色的旅游纪念品。结论结合现代设计理念和现代人的需求,从彝族民族文化中的服饰、刺绣、漆器、乐器中提取特色文化元素,设计出具有彝族民族文化特色的旅游纪念品,满足市场对彝族旅游纪念品需求的同时有助于传播彝族的特色民族文化。     

基于Curvelet变换的荻草细胞图像分割

利用快速离散Curvelet变换,对Curvelet域中各层子带采用结合灰度共生矩阵的方法来提取特征向量,选用 支持向量机方法对获草细胞图像进行纹理分割,进而获取获草细胞中的纤维素向量数据。分割实验结果表明:采用 “角二阶矩”、“对比度”、“相关性”和“嫡”这四维统计量计算图像变换域中子带系数共生矩阵是有效的,据此对获草细 胞图像进行纹理分割是可行的;与基于灰度共生矩阵的获草图像分割方法的分割结果相比,新方法缩短了运行时间, 分割准确率也得到了提高。     

肇庆地区桶装饮用水中消毒副产物含量检测与风险评估

对肇庆地区生产的桶装饮用水中消毒副产物溴酸盐、亚氯酸盐、氯酸盐含量进行了检测与风险评估。通过选择IonPac AS23阴离子分析柱,碳酸根系统作淋洗液,电化学抑制器,进样量500μL,建立同时测定桶装饮用水中亚氯酸盐、氯酸盐、溴酸盐的离子色谱法。并运用食品安全指数评估模型进行风险评估。结果表明:该方法线性范围、检出限、回收率试验、精密度试验符合相关标准要求,而且操作简单,检测快速;消毒副产物溴酸盐、亚氯酸盐、氯酸盐IFS最高值溴酸盐为0.73,次氯酸盐和氯酸盐为0.002,风险水平在可接受范围内,没有食品质量安全风险。     

基于粗糙集的适应型Petri网故障诊断模型研究

针对Petri网应用存在模型状态空间复杂度问题,提出粗糙集与Petri网相结合的诊断算法,利用粗糙集的关联规则挖掘算法将包含繁冗信息的复杂系统简化,从而解决了Petri网的状态空间随着实际系统的规模增大而呈指数性增长的"知识爆炸"问题。在Petri网的数学理论基础上,提出了改进的关联矩阵和状态方程计算方法,提高了推理搜索速度,同时将诊断问题转化为矩阵运算,使复杂的推理转变为简单的数学计算。最后将该算法应用于直线感应电机参数优化诊断实例,证明了该算法的有效性和快速性。     

连铸结晶器振动状态实时监测系统研究

针对连铸结晶器振动状态在线监测和实时预警需求,研制了一种可兼容现场控制设备的振动监测系统。系统硬件配置以S3C2410微控制器为核心的测量终端,应用OPC同步测量和Lab View在线显示结晶器实际振动波形,由实测波形和设定偏差的熵值变化诊断结晶器振动异常。结果表明,该系统能实现结晶器振动参数的在线测量,当结晶器振动异常时,实测波形熵值增大且设定偏差熵值减小。     

LNG管廊关键阀门车间气密试验及工装设计

在LNG管廊建造中,需对管线及阀门进行强度和气密性试验。其中阀门的气密试验分为在线和车间试压两种。关键位置阀门试压在车间完成。本文对在建造场地的车间进行的关键阀门试压流程进行了具体分析,并设计了适用于此类阀门气密性试验的试压工装,对试压工装的结构和操作方法进行了介绍。     

铜片在纳米碳化硼水基流体中的腐蚀行为

纳米流体已经被广泛地研究用于提高系统的传热性能和效率,然而对纳米流体的防腐蚀性能关注较少,因此本实验研究了铜片在纳米碳化硼(B4C)流体中的耐腐蚀性能。通过模拟加速防蚀实验,在不同分散情况下的纳米碳化硼流体中对铜片的腐蚀程度进行对比。实验结果表明:采用非离子分散剂,分散介质为膜处理水,流体呈中性或碱性且温度较低时,水基纳米碳化硼流体具有良好的抗腐蚀性能。     

一种基于类中心矫正的层次聚类算法

为了克服传统层次聚类算法由于两类合并造成的中心点偏移的严重缺陷,提出了一种基于类中心矫正的层次聚类算法,从而提高了算法的精确度;同时继承了传统层次聚类对初始中心点的无依赖性;经分析,算法对于已知聚类数和未知聚类数两种情况均有着良好的聚类效果.通过标准数据测试,结果表明新算法的聚类性能与层次聚类算法相比有更高的精确度;并且让新算法用于指导图像分割实验,证明了算法的有效性.