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微创手术以体表小切口或人体腔道为入路,造成的组织创伤更小,代表着外科手术的最前沿。对于位置深远的病灶,需采用细长柔性器械来适应复杂的体腔环境。具有变刚度特性的手术器械臂,可实现柔性器械的刚柔并济,是保障术中人机交互安全、兼顾操作精度和力输出的关键。聚焦于微创手术器械臂领域,对变刚度机理进行综述,将其分类为:阻塞法、热响应材料法、形状锁合法、力对抗法、梁特征重构法以及混合法。根据对器械臂的性能要求,首先讨论、比较了各变刚度机理在刚化能力、响应时间、空间占用等方面上的性能。然后,综述了潜在的器械臂变刚度设计方法并分析其前景与挑战。最后,总结展望了该研究领域,指出发掘新型变刚度材料及基于仿生理念开展结构/功能一体化设计是本领域寻求突破的重点。 相似文献
3.
正医学是保护和恢复健康的艺术,是人类文明的一个重要组成部分。巴甫洛夫曾说:"有了人类就有了医疗的活动。"它的历史如水滴,涓流成河……从最原始的神的医学开始,随着人本思想涟漪的泛起走向人的医学,而后基于对人体解剖结构的认识,科学医学初露端倪,再后来依托高新技术的融入,医学迎来了它 相似文献
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根据高职高专人才培养模式,基于理论电化学的课程特点及目前教学现状,从理论教学和实验教学两个方面,对我校理论电化学教学内容、教学方法和教学手段等进行改革,激发学生的学习兴趣,培养学生的创新能力。 相似文献
7.
为了实现现代化信息建设的稳定开展,展开相关移动通信工程体系的优化是非常必要的,该环节的开展,离不开对工程体系项目管理方案的应用。通过对项目管理模式的更新,以满足现代移动通信工程的发展需要,以解决移动通信运作过程中的各个麻烦,满足现实工作的开展。 相似文献
8.
近年来,我国造纸工业有了很大发展,纸和纸板的产量、消费量均居世界第三位。其中,利用废纸生产再生纸已成为我国造纸工业发展循环经济的一个重要环节。但利用废纸制浆过程中的二次污染又形成了一个严重的全国性环境问题,尤其是脱墨废纸的回收利用,所产生的废浆污泥危害日趋加大。在造纸废浆污泥再生利用方面,上海挪亚环境资源开发有限公司已自主开发了多种产品,拥有沥青改性纤 相似文献
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AUV 水下着陆策略研究 总被引:2,自引:0,他引:2
水下自航行器(AUV)的续航能力主要取决于其所携带能源总量.为了有效地减少能耗,提出了
一种具有变浮力系统、能够着陆坐底的小型AUV,它可以利用有限的能源实现长时间的海洋环境监测.首先
介绍了该AUV 的总体结构,然后对AUV 的着陆策略进行了详细研究.在对三种着陆策略进行对比的基础上,
选择下潜航行到位控制注水着陆策略作为最佳的水下着陆方案.该策略能够使着陆时的冲击力保持在安全范
围内,并且着陆时间最短.最后对着陆轨迹进行规划.仿真和水域实验的结果都证明采用该着陆策略能够安
全、平稳地实现水下着陆. 相似文献