一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法

传统机器人工作空间灵活度主要采用逆运动学方法(IK)进行求解,而偏置的存在导致协作机器人的逆运动学求解困难,无法求解其工作空间灵活度.为此,提出了一种不需要进行逆运动学求解的改进方法.首先,对机器人偏置进行定义,并分析IK方法的不足.然后,借助服务球的概念得到满足服务点条件的几何约束,通过该几何约束得到求解灵活度的误差模型,并提出影响灵活度求解的误差参数E及工作空间灵活度指标λ.接着,分析改进方法中的参数n、n_0、n_1对E、λ的影响,并确定该参数的取值.最后,对比改进方法与IK方法可知,在保证求解准确性的前提下,改进方法比IK方法的求解时间短、计算效率高.通过求解具有偏置的协作机器人工作空间灵活度,证明了改进方法具有适应性强的特点.     

超级微波消解-ICP-MS法测定塑料中锡元素

通过试验,对超级微波消解条件和电感耦合等离子体质谱仪工作条件进行了优化,建立了超级微波消解-电感耦合等离子体质谱法快速测定塑料中的锡元素含量的方法。本方法的检出限为0.07 mg/kg,RSD为1.9%,多种材料的回收率为91%~107%。结果显示方法有良好的准确度,适用于多种塑料材料中Sn的快速分析。     

道次间冷却工艺对轧制力的影响分析

采用道次间冷却工艺会使轧件温度降低,引起轧制负荷增加,影响轧机出口钢板厚度控制。但目前对于该影响程度多局限于定性认识上,缺乏对其定量性评价。基于此,结合模型分析、实验室研究和工业试验,分析了道次间冷却工艺参数对轧制力的影响规律。结果表明:对于100 mm厚钢板,通过道次间强水冷,在心表形成150℃左右温差时进行轧制,变形向钢板心部渗透;对于国内某3 500 mm中厚板轧机,采用"温控-形变"耦合轧制,道次轧制力增加了15%左右,由此引起的钢板厚度变化在0. 3 mm左右,在投入自动控制算法后,该厚度偏差可在后续道次消除。     

采煤机液压系统污染的分析与控制

常村煤矿MG300W型采煤机在生产过程中液压系统常常受到污染,系统地分析了铸造工艺、空气、水、橡胶制品以及不同型号的液压油混合使用等因素对液压系统造成污染,提出加强采煤机液压系统的日常操作和维护管理,减少了故障发生率,提高了生产效率。     

火电厂200MW机组节能改造

丰镇发电厂利用2号机组关停后闲置的低压加热器对现运行的4号机组进行系统改造,将空冷机组的循环水出水利用管道引出一部分,再将工业泵出口生水接入原低压加热器汽侧,逆向换热升温,循环水冷却后返回原空冷机组的循环水回水管道,实现对循环水冷却降温,同时关闭原专用于对生水进行加热的抽汽,减少抽汽热耗。改造后4号机组真空度提高了0.5 k Pa,节能效果显著。     

氧化对铜基件镀银产品电气性能的影响及其预防和解决方法

从镀银工艺和环境两方面探讨了铜基镀银产品氧化的原因,分析了氧化后镀银产品的电气性能,提出了镀银层防变色的措施、氧化后处理方式和镀银层替代方案。     

IF钢连铸板坯质量评级系统的开发与应用

利用现代数据通讯和数据库技术开发了IF钢板坯质量评级系统。该系统对容易影响铸坯质量的各个生产工艺参数进行实时监测,并将监测结果以质量事件的形式反映到铸流和铸坯上,实现铸坯质量的在线预测。冷轧质量检验结果表明,该系统可以准确地分类筛选出具有不同质量风险的铸坯,确保了O5板对高品质铸坯的要求。     

板坯连铸结晶器热态调宽过程的力学分析

根据板坯连铸结晶器热态调宽过程的特点建立了热态调宽过程的力学计算模型。将实际生产过程中的参数代入模型进行求解,并与实测的调宽液压缸推力进行比较,结果表明,计算模型可以较准确地描述板坯连铸结晶器热态调宽过程的力学特征。     

非承重墙管线及密集管线"先管后墙"喷法成形施工技术

对墙体中预埋管线、电箱尤其密集管线部位的施工基础进行了分析、实践和总结.通过对项目强弱电箱部位、多管线多线盒部位采用管线预安装砌体预留后喷浆的方法,高效率、高质量地完成了二次结构非承重墙体,密集管线部位免开槽施工.该施工技术工艺安全可靠,质量、工期效益明显,减少了人工及建筑垃圾的产生,绿色环保.