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1.
以新型可控机构式装载机为研究对象,以动臂升降支链关键参数作为设计变量,以第一主动杆在动臂举升过程中最大力矩最小为优化目标,以整体布局、传动角以及奇异性等作为约束条件,建立了动臂升降支链的尺度优化模型;利用复合形法对优化模型进行了数值求解,得到了动臂升降支链各构件最佳尺度参数;并使第一主动杆最大驱动力矩降低了11%。通过基于ADAMS的虚拟样机仿真,仿真结果表明,优化后可控装载机构动态性能得到了明显改善,当动臂位于上极限位置时第一主动杆接近逆运动学奇异位置,功率减小了80%。该研究将为可控机构式装载机性能提升提供依据。 相似文献
2.
针对一种新型装载机工作装置进行了动力学分析和实验研究。分析了各构件的受力,并利用达朗贝尔原理建立了可控装载机构动态静力学模型,求解了各铰点约束反力及主动杆的驱动力矩,并在此基础上进行了主动杆输入功率预估。建立可控装载机构虚拟样机模型,利用ADAMS对其进行了动态静力仿真,得到了两主动杆驱动转矩及功率曲线。在已采购电机和减速机的基础上,根据动力学仿真结果搭建了该可控装载机构电传动系统及相关可控机构式装载机样机,并进行了200 kg、300 kg土块,以及400 kg铁块的场地举升实验。上述研究及实验结果为可控机构式装载机的进一步设计研发提供理论基础及参考。 相似文献
3.
可控机构式机器人将驱动电机和减速器安装在机架或机架附近,使机构运动惯量显著减小,改善了机器人机构的动态性能.为了研究这种新型的机器人机构的动态性能,避免其发生异常振动,本文以一种所研制的机器人机构为研究对象,对其弹性动力学进行了建模,并对其振动特性进行了研究.首先对该机器人机构进行运动学分析,然后基于有限单元法建立其弹性动力学模型,在此基础上运用多尺度法求解系统动力学响应,并对机构在自激惯性力作用下的振动机理进行分析,研究其非线性振动特性及主共振、组合共振的条件.结果 表明,在自激惯性力作用下,机器人机构的驱动电机角速度近似于系统的某阶固有圆频率时,系统将发生主共振现象;而当多个驱动电机的角速度与系统的固有圆频率达到特定条件时,可能发生组合共振现象.发生共振时系统动态响应的幅值增大,为了避免可控机构式机器人在运行过程中发生共振,应注意使驱动电机的角速度远离机器人机构的共振条件. 相似文献
4.
针对目前甘蔗的捆绑包装的机械产品还比较稀少、现有的甘蔗捆绑机大部分还是比较消耗人力、上下料困难、机械性能还有待改进等问题,研究设计了一种甘蔗捆绑机。然后针对这种甘蔗捆绑机的关键的零部件进行了可靠性研究。首先建立了应力分析的数学模型并确定了随机变量的分布,然后采用Monte Carlo模拟的方法确定应力的分布和强度的分布,进而采用数值积分法进行可靠性计算。研究结果证明该零部件完全满足一定的可靠性要求。 相似文献
5.
变胞机构是一类具有多功能阶段变化、多拓扑结构变化、多自由度变化等特征的机构。将其应用于装载机研究发明的新型电动装载机构,可按不同阶段的工作需求改变其执行机构的拓扑结构,只需一台驱动电动机就能完成传统两自由度液压装载机铲装、翻转、抬升、卸料等工作任务。采用电动机驱动、连杆传动的方式,能有效克服液压系统零部件加工装配要求高、维护保养困难、易产生漏油等缺点;且电动机均安装在机架上,避免了传统串联式机械手的驱动电动机大都安装在铰链处,导致的刚性差、惯量大等问题。介绍变胞装载机构的变胞源机构以及实现变胞功能的几何变胞方法,利用邻接矩阵和拓扑图描述了各工况对应的子工作阶段机构的拓扑结构变化,分析其工作原理和构态转化特点,得到机构构态演变过程的生物学进化特性。针对机构的结构和连接特点,研究变胞进化生长过程中构型的转化方式和蜕化方法,对各个构型单元分别进行进化计算,得到变胞源机构的基因模型表达式。 相似文献
7.
8.
9.
10.
柴油机滑动轴承热流体动力润滑仿真研究 总被引:1,自引:1,他引:0
根据径向滑动轴承热流体动力润滑理论,基于JFO理论提出的质量守恒边界条件,建立同时包含油膜完整区和空 穴压力变化的单缸柴油机滑动轴承热流体动力润滑模型,采用有限差分法求解模型方程,仿真分析滑动轴承的油膜厚度、油膜压力、润滑油流量和温度等参数对润滑性能的影响,分析内燃机滑动轴承润滑特性,为轴承润滑可靠性设计提供一定的理论依据. 相似文献