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针对连续体机器人控制实时性低、稳定性差的问题,提出一种基于EtherCAT的连续体机器人主从站控制系统。主站使用开源协议栈SOEM,运行在移植了实时内核Xenomai的Linux操作系统上,并且设计了AX58100(从站控制器)+STM32F407(从站微处理器)的从站控制板,完成了从站控制板的硬件设计和软件设计。搭建控制系统测试平台,进行主从站的任务调度测试和实时性测试。结果显示:主站的最大调度延时为27.367 μs,系统的发送周期为1 055 μs,通信抖动为上下浮动10 μs,表明主、从站具有良好的实时性和稳定性。 相似文献
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藜麦叶片多酚最佳提取工艺及其抗氧化性研究 总被引:1,自引:1,他引:0
以藜麦叶为原料,研究藜麦叶片多酚的最佳提取工艺及体外抗氧化活性。在单因素试验的基础上,选取乙醇浓度、料液比、提取时间进行三因素三水平的Box-Behnken中心组合研究,并运用Design Expect8.0软件进行分析,通过响应面分析法对提取条件进行了优化,并对藜麦叶片多酚类物质的DPPH·和·OH清除能力进行分析。结果表明,藜麦叶片多酚的最佳提取条件为:乙醇体积分数83%,物料比1:20,80℃水浴条件下浸提1.12 h;藜麦叶片多酚类物质具有很强的清除DPPH·和·OH清除能力,其IC_(50)分别为1.876μg/mL和6.520μg/mL;同时发现藜麦叶片多酚的含量存在明显的品种间差异,其中品种Temuco的多酚含量最高,达到0.675g/100 g。 相似文献
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介孔碳材料不仅具有高比表面积和大孔径,还具有表面疏水性、良好的水热稳定性及优异的导电性等特点,在催化、电化学等诸多领域具有广阔的应用前景,成为国内外研究的热点之一。文中主要综述了近年来利用聚丙烯腈制备介孔碳材料的研究进展,并简要阐述了不同形貌的聚丙烯腈基介孔碳材料的制备方法及在催化剂载体、超级电容器、燃料电池等领域的具... 相似文献
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