ARM平台电机矢量控制分析及性能评估

对ARM平台电机矢量控制模型进行了分析及性能评估,弥补了当前伺服控制系统中该评估工作的空白.分析了电机矢量控制模型和能实现该模型ARM平台的软硬件环境,给ARM平台电机矢量控制分析及性能评估奠定了基础.使用了一种利用建立空闲任务计算CPU负载率的方法,并用此方法进行了以CPU负载率为性能指标的评估实验,对不同条件下矢量控制策略的适用情况进行了分析.分析结果对ARM平台下矢量控制策略的选择有一定的指导意义.     

解读盘龙鳝的制作秘笈

原料:活鳝鱼400克干辣椒节20克花椒10克八角2枚姜片、蒜片、葱花、辣椒面、盐、料酒、白糖、味精、鸡精、香油各适量菜籽油150毫升 制法: 1.把活鳝鱼放清水盆里,滴入少许菜籽油,待鳝鱼吐净污秽后,才投入沸水锅里烫死.捞出来后洗净其外表的黏液,待用. 2.净锅上火放人菜籽油烧热,然后把烫过的鳝鱼下锅小火半煎半炸,等到鳝鱼表皮稍干且鳝身开始卷曲时,投入干辣椒节、花椒、姜片、蒜片和八角炝炒出香味,边炒边调入盐、白糖、味精和鸡精,直至鳝鱼裹匀调料且入味时,烹少许的料酒并撒入辣椒面,待炒至鳝鱼肉脆味香色浓时,撒葱花、滴香油即成.     

化学工程硕士课程改革

化工硕士课程改革要符合社会发展对人才的要求;符合科技文化发展对人才的要求;符合人才自身发展的要求。以工程教育改革的理念,开展校内教学平台建设,遵循高等教育规律和工程人才成长规律,改革和创新人才培养模式,着力培养高质量的应用型化工人才,在"关于深化研究生教育改革的意见"的指导下,对硕士研究生教育实践环节进行深入的分析与研究。结合化学工程专业的特点,重点从课程体系,课程教学,课程内容等方面对化学工程教育改革进行了探讨。     

搜寻年久的襄阳本土菜

穿越历史,搜寻老菜,是我们此次在襄阳采访的一个重点。本着这一份期待之情,我们如约拜访了襄阳一丁甜酒有限公司的郑国利总厨,我们想从他那里听到更多关于襄阳老菜的故事。可是当郑师傅向我们讲起襄阳老菜的时候,我们又从他的话语中感到有点儿失望。他说:"现在本地的馆子多数都不卖传统老菜了,因为那些菜和现在的‘饮食需求’不太相符,比如有的菜太油腻、味道太厚……"     

PUMA机器人运动学逆解新算法

6R串联机器人的逆解求解复杂,使用传统的D-H算法求解该问题计算量大且无法避免奇异点.将PUMA机器人的逆运动学的求解分为位置求解和姿态求解两个过程.首先使用D-H方法进行位置求解得到关节角θ₁,θ₂,θ₃,然后使用单位四元数的方法求解出θ₄,θ₅,θ₆.最后,在PUMA机器上进行验证,新的方法能够正确求解出所有解析解.对比新方法、D-H方法和倍四元数的方法,新方法较D-H方法速度提高了15%左右.