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为了让机器人在作业过程中运动轨迹具有连续、平滑的特性,对6自由度机械臂进行了运动学分析和轨迹规划。以6自由度的UR10机器人为研究对象,以刚体运动的齐次变换理论为基础,应用改进的D-H法对UR10机器人进行了运动学建模,基于几何与代数法对机器人进行了正、逆运动学分析,得到笛卡尔空间中末端执行器的位姿与关节空间中机器人关节角度之间的映射关系,并通过实例验证了公式推导的准确性。最后,基于MATLAB机器人工具箱,应用梯形的速度混合曲线对UR10机器人进行轨迹规划的仿真实验。试验结果表明:基于梯形的速度混合曲线得到的轨迹规划,实现了机器人的运动轨迹的连续和平滑。 相似文献
3.
2-羟基-1-萘甲醛的微波合成 总被引:2,自引:0,他引:2
利用微波技术,采用2-萘酚与六次甲基四胺为原料,冰乙酸作溶剂,在浓硫酸的催化下合成2-羟基-1-萘甲醛,并考察了微波作用的时间、微波辐射功率、反应试剂的组成与用量等因素对产物产率的影响。实验证明:2-萘酚与六次甲基四胺的投料摩尔比为1:1.3、微波功率130W(20%)、微波辐射时间13min的条件下反应,2-羟基-1-萘甲醛的产率可达到91%。较之几种传统合成方法(产率40%~85%,反应时间3h以上)产率有所提高,反应时间大大缩短。 相似文献
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空气预热器的作用是回收烟气热量并对一、二次风进行加热,其性能对大型电站锅炉的热效率有显著影响。电站锅炉一般采用回转式的空气预热器,由于动静间隙的存在,一部分空气流入烟气中形成"漏风"。漏风率可以通过测量空气预热器出入口的烟气氧量进行计算得出,但该方法存在较大不确定性,且实施过程复杂烦琐,高精度和易于实施的测量方法仍是试验研究的重要方向。对空气预热器的漏风进行热平衡分析,得出了计算漏风的可行方法。得益于温度测量的较高精度,提供的方法能够分辨出漏风率的细小变化。生产现场一般都具备充分的温度测量装置,并且温度测量的实施较为方便,因而本方法有益于对漏风率的变化情况进行现场监测。 相似文献
9.
为解决在网格环境下满足用户作业对完成时间需求的服务资源调度问题,建立了包括独立匹配器在内的服务网格三元模型,给出了该模型基于图论的形式化描述,证明了用户作业和服务资源之间完备匹配的充分必要条件.同时构造了基于传感器反馈的网格服务匹配系统,给出了基于运行时间权矩阵的优化问题描述,并给出了基于离散事件动态系统理论的最优化解算法.仿真研究表明,该算法比其他算法更能改善网格服务匹配系统的性能指标,在满足服务资源负载均衡的同时提供了用户作业完成时间的服务质量保证. 相似文献
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