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1.
为推广四元数保辛积分在工程中的应用,对欧拉角表示的状态方程数值积分与四元数的保辛积分进行比较.重陀螺的数值仿真结果表明四元数保辛积分的数值结果明显优于欧拉角状态方程积分.与欧拉角状态方程积分相比,四元数保辛积分在刚体动力学的数值仿真中更具优势. 相似文献
2.
3.
在精细积分算法体系的基础上开发的"精细积分(最优)控制系统设计程序包PIM-CSD(Precise Integration Method-Control System Design)",不但具有高效、精确、稳定的优点,可替代Matlab控制工具箱定常控制器设计功能,而且很容易实现时变控制器功能的扩展.主要讲述精细积分程序包在LQ最优控制、Kalman滤波以及系统仿真等控制系统设计基本内容方面的功能实现,特别强调在时变控制器和滤波器的设计以及Kalman滤波微分方程的高效求解等新功能的扩展,通过与Matlab控制系统工具箱中相关功能的比较,显示出PIM-CSD在计算效率、数值精度、算法稳定性等方面的优势.最后,探讨了PIM-CSD的应用领域和发展方向. 相似文献
4.
本文对荷载组合问题进行了研究,建立了一种荷载组合代数系统,并编制了一个语法制导翻译程序。对于不同的荷载组合规则,只要写出相应的代数式,计算机就能自动按规则进行组合。文中还给出了荷载组合代数系统应用的具体例子。 相似文献
5.
按照结构力学与最优控制的模拟理论,H∞状态反馈控制系统的最优H∞范数γo p可以通过求广义Rayleigh商的最小本征值得到.利用精细积分法和扩展的Wittrick-Williams(W-W)方法,可以求解有限时间H∞状态反馈控制的Riccati微分方程,并确定其最优H∞范数γo p,实现控制系统的设计.在此基础上,闭环H∞控制系统状态方程的解也可以由精细积分法计算,虽然对于有限时间H∞状态反馈控制来讲,这是一个变系数线性微分方程组.从而实现了H∞状态反馈控制系统初值响应的仿真,可为评价系统性能指标提供参考. 相似文献
6.
7.
分析结构力学与有限元 总被引:16,自引:8,他引:16
钟万勰 《动力学与控制学报》2004,2(4):1-8
分析力学历来是在动力学范围内论述的,结构力学与最优控制模拟关系的共同基础就是分析力学.这表明在结构力学与最优控制理论的架构内也应有分析力学的整套理论.本文就结构力学讲述分析力学,称分析结构力学.保守体系可用Hamilton体系的方法描述,其特点是保辛.保辛给出保守体系结构最重要的特性.有限元法是从结构力学发展的,有限元的单元刚度阵应保持对称性,其实这就是保辛.根据区段单元变形能只与其两端位移有关,就可通过数学分析得到Lagrange括号与Poisson括号,展示了其辛对偶体系、正则方程、正则变换等的内容. 相似文献
8.
本文介绍基于人工智能产生式系统的原理进行三维图形分解的算法。该算法首先设计出了一组图形分解的基本操作,并且根据图形的几何特性,由这组基本操作形成了图形分解系统的产生式规则集合。分解系统的控制部分根据当前处理的图形几何特性推断出与之匹配的产生式规则,规则的应用便对图形产生了一次分解。因此采用这种算法能够得到较好的图形分解。 相似文献
9.
柔性机械臂动力学方程的精细时程积分法 总被引:1,自引:0,他引:1
本文给出了精细时程积分法求解柔性机械臂动力学方程的方法.通过计算实例,并与Gil法比较,说明了该方法的有效性. 相似文献
10.
本文基于计算结构力学与最优控制理论的模拟关系,利用结构力学中的能量概念,从力学角度对终态条件不归零LQ控制问题作出了分析,并给出了控制律,使对这类问题产生更深的理解。 相似文献