基于多传感器信息系统的三轮全向机器人的研究

本文介绍基于多传感器信息系统的三轮全向机器人的研究,建立了机器人三轮全向移动模型,底盘的三个全向轮呈120。分布,可实现机器人在二维平面内的任意方向移动;设计了多传感器信息系统,通过陀螺仪实现机器人的位姿信息获取,通过双编码器的正交模型实现机器人的位移信息获取,通过机器视觉实现目标物体的甄别,最后给出机器人识别篮球的案例实验结果。     

冰雪灾害间接经济损失评价研究

冰雪灾害经济损失包括直接经济损失和间接经济损失。直接经济损失的大小可以根据实际损失额来确定,间接经济损失由于测量数据的不可获取性,因此对间接经济损失的测度是目前学术界研究的一个难题。投入产出模型由于模型简单,对数据要求较低,现已成为研究间接经济损失的成熟模型。基于投入产出模型,以2008年湖南省冰雪灾害为例进行间接经济损失分析,为湖南省针对冰雪灾害制定防灾减灾政策提供思路。     

一种新型双腔隔振器动力学特性仿真与试验研究

双腔液固混合介质(SALi M)隔振器是一种适用于低频重载隔振的新型隔振器,它由主腔室、附加腔室、连通管道以及油液和波纹管弹性单元体组成的液固混合介质构成。根据连通管道中流体运动的动量方程建立隔振器非线性动力学模型,将非线性流体阻尼线性化,得出系统的等效刚度和阻尼表达式。理论分析和仿真结果表明,系统的等效刚度和阻尼具有复杂变化特性。连通管道内部油液流动受到流体阻尼力、管道内部液柱惯性力的综合影响,系统等效刚度可能会出现渐软、渐硬、振荡等复杂特性。运用MTS试验机测试隔振器在简谐位移激励下的刚度和阻尼特性,并搭建隔振试验系统。试验结果较好地验证了理论分析和仿真计算所得结论,为下一步的工程设计奠定了基础。     

无奈的副总经理

在人们眼中我算得上是个"富二代",我的父母经过多年打拼,拥有了一家中等规模的镜片工厂。工厂既有内销渠道,在外销市场也做得风生水起。作为他们唯一的儿子,高中毕业后,我被送到美国念大学。父母都只念完初中便出来打拼了,在创业过程中,他们吃尽了没有文化的亏,所以一心想让我学有所成,毕业后回国接他们的班。     

利用复合型算法确定薄膜光学常数和厚度

提出了一种确定单层薄膜的光学常数和几何厚度的计算方法。通过讨论基于Fresnel的光学解析式,采用复合形法拟合分光光度计测得的反射率曲线,获得最优化的薄膜光学常数和厚度。然后采用此方法对理论模型薄膜加以验证,所得光学常数和厚度的最优解具有很好的一致性。此方法消除了单纯形法求解过程中存在的顶点退化问题,在整个优化求解过程中不需要初始值的输入,又由于考虑了约束条件,增加了显式和隐式方程约束,大大简化了计算和搜索范围,提高了收敛速度和计算精度。     

协整理论应用于非平稳FCCU系统的状态监测与故障诊断

 笔者在国内外首次提出了将经济学领域中的协整理论应用于非平稳工业过程系统的状态监测与故障诊断。首先简要介绍了协整理论，并基于流化催化裂化装置（FCCU）的仿真数据建立了非平稳变量组的协整模型，验证了这些变量在正常状态下满足协整关系。模拟FCCU系统的两种故障模式用来验证协整模型的非正常状态监测能力，还引入降阶协整模型故障隔离法，锁定了破坏协整关系的变量。应用结果表明，协整理论在工程系统状态监测与故障诊断领域具有潜在的重要应用价值。     

颗粒阻尼器近似理论模型研究

颗粒阻尼由于其独有的优势特点,得到了国内外学者的广泛关注。然而尽管目前对于颗粒阻尼的研究很多,但大多集中在试验和仿真两方面。颗粒阻尼的高度非线性特性,使得很难从理论上对其进行定量分析研究,这也在一定程度上限制了颗粒阻尼技术的发展。针对这一问题,提出一种非线性颗粒阻尼器的线性等效方式,此等效方式能够在给定的振动环境下充分体现颗粒阻尼的耗能特点。将其应用于颗粒阻尼动力吸振器的模型简化,并与试验结果进行对比,发现理论模型计算的频响函数曲线与试验测得的数据吻合程度较高,由此证明了理论模型的准确性;研究还发现振动加速度是影响颗粒阻尼器耗能特性的主要因素,其对于颗粒阻尼器等效模型的三个主要参数均有不同程度的影响,且这些参数随振动加速度有效值的变化规律与通过试验和仿真得到的结论相一致,其中人们最为关心的等效黏性阻尼系数,其随振动加速度的变化符合Gamma分布。     

钢管填充混凝土对内外法兰节点抗弯承载力特性影响研究

特大型钢管结构(如大跨越输电铁塔等)主材内力及直径均非常大,钢管接长后采用传统刚性法兰连接不能满足承载力要求且不经济。在钢管内外侧均设置连接螺栓,形成钢管内外法兰。并针对钢管填充混凝土与否,设计并制作钢管内外法兰及钢管混凝土内外法兰试件,开展2种内外法兰抗弯承载力性能试验、有限元模拟分析和抗弯旋转轴计算理论研究,考察其承载力特性、传力机理及旋转轴位置。分析加载过程中连接螺栓、钢管及混凝土应变的发展情况,得到法兰啮合面旋转轴位置及内外螺栓内力分布规律。研究表明,钢管混凝土内外法兰受弯时可以避免钢管发生局部屈曲,提高了法兰节点整体抗弯刚度;且随着荷载的增大,法兰板张开,混凝土开裂,螺栓发生颈缩破坏。钢管内外法兰及钢管混凝土内外法兰抗弯承载力设计时,连接螺栓旋转轴位置分别可取距离管中心0.6R,0.8R(R为钢管半径)。     

论无梁楼盖设计关键点

无梁楼盖结构体系的传力路径清晰,同时具有增加楼层净空尺寸、确保楼面平整度,施工模板较为简单,能控制施工成本等特点,然而无梁楼自身的抗弯刚度较小、楼板产生的挠度较大,造成柱子局部区域板造成冲切破坏,极大影响了抗震性能,本文阐述了无梁楼盖结构体系常见的计算方法,探究无梁楼盖结构体系的设计要点,分析结构体系的构造要求。     

低浓度的NO_3~--N对厌氧系统的影响研究

当含低浓度的硝酸盐的高浓度有机废水中厌氧生化降解时,硝酸盐转化过程中首先发生的是氨化作用;随着水解酸化产生挥发性脂肪酸VFA,硝酸盐开始发生反硝化作用,并越来越明显,逐步占主导作用。整个过程对处理效率产生一定的影响。即便是低浓度的硝酸盐,仍可能对厌氧系统产生影响。