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1.
针对多任务下机器人模仿学习控制策略的获取问题,构建复合协方差函数,采用高斯过程回归方法对示教机器人的示教行为样本点建立高斯过程回归模型,并对其中的超参数进行优化,从而得出模仿学习控制策略,模仿机器人应用控制策略完成模仿任务。以Braitenberg车为仿真实验研究对象,对其趋光、避障多任务的模仿学习进行研究。仿真实验研究结果表明:与基于单一协方差函数的模仿学习算法相比,基于复合协方差函数的模仿学习算法不仅能够实现单任务环境下的机器人模仿学习,而且能够实现多任务环境下的机器人模仿学习,且精度更高。任务环境改变实验研究结果表明该方法有很好的适应性。  相似文献   
2.
针对煤矸石制砖焙烧窑发热量高,高温带分布过长的具体情况,经过技术改造,通过余热锅炉将窑内多余的热量吸收,变成高温蒸汽,经由管道输送到矿区,用于职工取暖、烘干衣服、洗浴等,为窑炉温度控制、改善职工劳动环境、提高产量创造有利条件。同时减少了对大气的热能污染、减少CO2和SO2的排放量。  相似文献   
3.
通过对平煤股份一矿三水平戊一下延主运输巷流水通道揭近距离、大埋深、高压力煤层群施工期间瓦斯防治技术的研究,在打钻不能覆盖所有揭煤区域的情况下,设计施工了揭煤巷对揭煤区域进行有效消突,杜绝了揭煤期间瓦斯涌出异常造成事故,实现了近距离、大埋深、高压力煤层群工作面的揭煤安全,为类似条件下巷道掘进期间瓦斯治理提供了参考。  相似文献   
4.
平煤股份一矿一水平明斜井有260m处在地面重要建筑群下方,根据井筒施工所涉及的地面建筑物用途及地层情况的不同,采用了不同的施工方案,包括明槽法、注浆法、前探支护法、短段掘砌法等.由于施工方案正确合理,取得了良好的施工效果,有效地控制了地面建筑物下沉,保证了安全生产;同时提高了平均月进度,加快了矿井技术改造进度,为早日实现矿井产能提升创造了条件.该斜井井筒通过地面重要建筑群下方期间所采用的施工技术及所取得的成功经验,可供条件类似的地下工程设计和施工时参考.  相似文献   
5.
回采巷道顶板事故浅析   总被引:6,自引:0,他引:6  
煤层顶板稳定性的局部变化,与断层、褶皱的活动有关.断层的存在可改变顶板冒落的一般规律。本文以平煤集团一矿丁6-31060风巷为例,分析了发生顶板事故的原因,探讨了断层及其破碎带对顶板稳定性的影响,并提出了相应的预防措施。  相似文献   
6.
针对机器人模仿学习控制策略获取的问题,基于高斯过程的方法,建立示教机器人示教行为的样本数据的高斯过程回归模型并加以训练,以求解示教机器人的感知和行为之间的映射关系,并将此映射关系作为模仿机器人的控制策略来实现对示教行为的模仿.以Braitenberg车为仿真对象,研究趋光模仿学习行为.仿真实验表明:基于高斯过程的机器人模仿学习算法具有有效性,模仿机器人在不同任务环境下具有很好的适应性.  相似文献   
7.
中国平煤神马集团平煤股份一矿平强新型建材有限公司是以生产煤矸石烧结多孔砖为主的股份制企业,制砖生产线采用全内燃烧砖工艺,热量来源于煤矸石自身所产生的热量,设计生产能力1.2亿标块。生产工艺采用山东泰安环美墙材开发装备有限公司研制开发的制砖技术和成套设备,不掺加其它任何原料,挤砖机真空度高,挤出压力大,成砖质量好。但在生产过  相似文献   
8.
煤层顶板稳定性的局部变化,与断层、褶皱的活动有关.断层的存在可改变顶板冒落的一般规律。本文以平煤集团一矿丁6-31060风巷为例,分析了发生顶板事故的原因,探讨了断层及其破碎带对顶板稳定性的影响,并提出了相应的预防措施。  相似文献   
9.
介绍了在突出工作面使用综掘机掘进及煤岩复合顶板下进行锚杆支护的施工工艺,采取超前支护等措施,加强顶板的支护,杜绝了顶板及突出事故的发生。  相似文献   
10.
大埋深高应力井筒马头门修复技术的研究与应用   总被引:2,自引:0,他引:2  
通过对平煤股份一矿北二进风井-517m马头门的破坏原因分析,结合国内外先进的支护经验,研究并提出了井筒马头门修复的技术方案和施工方案,在不影响生产的情况下,完成了修复工作,各项技术指标均达到预期目的,取得了良好的经济效益.-517m马头门修复技术的研究与应用,为同类巷道的修复提供了实践经验,也可用于铁路、公路及各种隧道的修复.  相似文献   
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