基于Kalman滤波的图像雅克比矩阵在线估计

视觉伺服机器人主要是通过系统的图像雅克比矩阵表述机器人系统的特征空间进行反馈控制.首先建立了SCARA型机器人系统,针对系统图像雅克比矩阵的物理意义,利用雅克比矩阵增量ΔJ建立系统状态方程,以Kalman滤波的方法对系统雅克比矩阵进行在线估计.在Matlab仿真的基础上对此方法进行分析,并将其运用于二维目标的跟踪,实验表明此方法的有效性.     

浅述路基填筑施工方法和工艺控制

随着公路事业的蓬勃发展和质量终身制的实行,人们的质量意识普遍提高,特别是现代高等级公路施工不断采用新技术、新工艺,施工控制智能化,设备机械化,加之对桥隧构筑物质量的重视,使得桥隧构筑物质量不断提高,相对路基施工的质量控制意识淡化,路基质量有所滑坡,直接影响了交付公路使用质量和投资效益。本文结合笔者多年的路基施工实践,以及在商漫高速公路质量管理中的经验总结,简浅论述了路基填筑施工方法和工艺控制,以期对路基填筑有实际指导意义。     

基于劳斯判据的柔性机械臂弹性运动稳定性分析

为了研究柔性机械臂的弹性运动稳定性,分析末端附加质量和关节惯量对弹性运动稳定性的影响,并计算柔性机械臂的动态最大许用载荷,建立了单连杆柔性机械臂的物理模型,用时空分离法和拉普拉斯变换法求解了柔性机械臂的弹性运动微分方程,用拉格朗日法建立了末端有集中质量的柔性机械臂的动力学模型并对其简化和截断。在指定状态变量、控制作用和输出变量后,建立了状态空间表达式和传递函数,并且用劳斯判据建立了稳定性判据并对其进行了简化。用得到的稳定性判据分析了末端附加集中质量和关节惯量对柔性机械臂弹性运动稳定性的影响,并从保证弹性运动稳定的角度计算了柔性机械臂的最大许用载荷。     

J2EE代码自动生成研究

在开发基于J2EE的B／S应用系统的过程中,由于客户业务和技术两方面的原因,使开发过程中所做的重复性的工作比较多,并且基本上都是采用复制-粘贴形式的软件复用方式,导致了容易出错、修改复杂、维护困难等许多问题。总结了这些问题之后,提出一种代码自动生成的想法,即根据给定的能够代表客户业务的信息,由程序自动生成J2EE应用程序的各部分内容,而程序员所做的工作就是维护这些信息。     

前馈神经网络BP算法瓶颈析

通过对前馈神经网络的广义δ规则进行分析，找到了ＢＰ算法收敛速度慢且易陷于局部最小的症结所在，在此基础上，提出了用正弦三角函数代替Ｓｉｇｍｏｉｄ函数作为隐层神经元特性函数的技术途径．模拟实验结果表明，新的特性函数使相同结构的神经网络具有更快的收敛速度．     

基于加工理念的液压集成块三维CAD软件设计

在AutoCAD平台上用VisualLISP设计开发了液压集成块三维CAD软件,一改传统的二维设计方法,营造虚拟三维立体设计环境,使设计过程可视化;引入加工理念,提出了模仿集成块加工过程,进行集成块实体造型及干涉检验、在线修改的方法和手段。     

无阀微泵多物理场耦合分析及实验研究

为了模拟微泵实际工作过程,需要找出微泵运动的控制方程。该文从压电振子作用力F及液体反作用力P入手,给出微泵压电-应力-流体多物理场耦合的控制方程组,根据控制方程模拟微泵实际工作过程。通过对压电振子耦合前后变形量进行对比发现,由于液体的反作用力阻碍压电振子运动,耦合后z方向位移比耦合前小;且频率越大,压电振子位移越大,其临界值为1000Hz;大于1000Hz压电振子位移将出现畸变,微泵运行不稳定,频率越大畸变越严重。微泵进出口处瞬时流量均随频率和电压的增加而增大,而锯齿型流道微泵瞬时流量大于同等条件下的锥型流道微泵。该文最后采用微系统加工方法及聚二甲基硅氧烷(PDMS)不可逆封装技术制作出两种微泵结构,并对两种微泵进行性能测试,结果证明微泵的最佳工作频率为100Hz~800Hz,在此频率范围内压力和流量均处于最大值,与数值分析结果相吻合。为了验证微泵自吸能力,对锯齿型流道微泵进出口存在压差情况进行测试,得出微泵流量最大为40#x003bc;l/min,最大压力头为1.25kPa。     

盘式制动器的温度场分析

分析了摩擦制动过程中界面热量产生的机理,考虑有机摩擦材料热特性随温度变化的特性及接触界面间的热阻,采用界面单元有限元技术对盘式制动器温度场进行了分析,避免了预先人为分配热流,使温度场分析的可靠性得到改善．     

城市污泥制生态水泥的应用探讨

如何对城市污水处理厂产生的污泥进行经济、有效的处置一直是国内外环境工程界所关注的一个重要课题.污泥在建材方面的利用是一种经济有效的资源化方法,其中一种就是制硅酸盐水泥.