可变形轮腿式机器人行走机构设计与研究

针对当前轮腿式越障机器人的局限性,设计了一种新型的车轮可变结构机器人,该机器人可以在轮腿之间自如切换。介绍了可变结构车轮的工作原理,该机构在平坦地面上运动以轮子模式行走,当遇到障碍物切换为类花瓣模式越过障碍。对车轮在两种模式下的直行与转弯过程进行理论分析,建立了运动学仿真模型,并对模型进行求解。为了验证分析结果,采用Adams软件对车轮的越障过程与复杂路面行走进行了运动仿真。仿真结果表明,设计的车轮结构可行性较高,具有轮式机构的稳定性,同时具有腿式机构较高的越障能力,使机器人可以适应多种复杂的路况环境。     

刮板输送机扁平链磨损失效形式分析

刮板链作为刮板输送机传动的关键部件和易损件,在使用过程中会因为各种原因导致失效。以神东公司JOY刮板输送机为例,以扁平链为研究对象,对其失效形式进行分析。通过3D扫描仪扫描扁平链的实体模型,获得高精度的表面数据;利用逆向工程方法重构磨损扁平链的表面形貌,基于Catia对磨损前后模型进行三维比较,计算磨损前后扁平链体积、确定磨损位置、对磨损量进行量化分析。结果表明,磨损为扁平链的主要失效形式,但平环和立环的磨损量与磨损位置不同,为从事矿山机械工程人员开展失效分析与激光修复磨损扁平链提供了参考依据。     

悬臂式掘进机截割过程性能预测方法研究

为了对悬臂式掘进机进行截割性能预测,应用动力学建模与仿真方法求出平均截割功率,在此基础上依据比能法预测其生产率,并应用预测模型对掘进机的瞬时切削率、最大掘进速度和截齿消耗进行预测。通过与实际数据进行对比以及误差分析,验证了该预测方法的可行性,可作为掘进机生产厂家和施工方进行性能预测的依据。     

不同转子极数混合励磁磁通切换永磁电机的研究

使用改进的混合励磁磁通切换电机（HESFMs）等效磁路模型结合二维有限元模型对定子极数为12,转子极数分别为10和14的HESFM的电磁性能进行了比较研究。通过对HESFMs的等效磁路模型进行研究发现,转子极数不同而造成电机电磁性能产生差异的本质原因是定转子之间气隙磁导分布的不同。在电机其他参数一定的情况下,定转子之间互气隙磁导越大,则电机的电磁性能越好,自气隙磁导越大,则电机的电磁性能越差。     

两态式节能叶片泵研究

设计了一种叶片可缩回式叶片泵。通过子母式叶片泵与插装式液控换向阀的组合,实现叶片泵供油和卸荷两种状态的切换,同时换向阀的阻尼作用为高压区叶片的伸出提供条件。建立单侧轴向间隙泄漏模型,计算泄漏功率损失及油膜剪切功率损失,建立总功率损失与轴向间隙的关系方程式,求得最佳轴向间隙。提出的该型叶片泵卸荷状态下叶片缩回的条件,并基于热楔油膜理论验算了油膜剪切所造成的温升,以及该温升下油膜膨胀对叶片的作用力,验算叶片泵卸荷时叶片缩回条件,得出叶片可缩回的结论。     

山东桃村水库回填区浅层地震勘探应用效果

主要针对桃村水库同填区地质状况的勘探需求利用浅层反射波法、浅层折射波法和地震映像法进行实地探测,对所获取的地震资料进行处理,得到了反映浅层地质状况的有效信息.根据结果差异讨论各种方法在具体工程勘探中的应用局限性及其相辅相成的关系,对地震勘探方法应用于工程物探提出建议.     

风电机组电动变桨距控制系统的优化研究

由于风速的随机性、不稳定性及气动效应的影响,使得风力发电机组变桨距控制系统具有非线性、参数时变性、强耦合等特点,难于实现高精度控制,导致风电机组输出电能质量较差。为了改善系统在恒功率输出运行区域内的动态性能,分析了风电机组变桨距控制系统的现状,建立了整个风电机组模型,提出了优化的变桨距控制策略,并设计了基于模糊控制的变桨距控制器。仿真结果表明,独立变桨距控制技术的控制效果比统一变桨距好,实现了风力机各叶片的优化独立变桨距控制,优化了风力发电系统在超过额定风速时的恒功率控制,具有抗干扰能力强、控制精度高的特点。     

基于模糊控制和功率控制的风电偏航研究

就整个风电系统来说控制技术是机组高效稳定运行的关键,而偏航控制系统是水平轴风电机组控制系统的重要组成部分.风力发电机的偏航系统是一个典型的非线性系统,且难以建立精确的数学模型.针对风向变化的随机性和不确定性等特点,将模糊逻辑控制技术和功率控制相结合设计了控制器,实现了对风过程可控,能够准确跟踪风向,完成了最大捕获风能的控制策略.利用MATLAB进行仿真,证明所确定的方法符合偏航系统的控制要求,由仿真图可以看出,效果良好,具有较高稳定性、可靠性等.     

中低速无障碍旅客列车研究

为了提高铁路客车的服务质量,体现铁路旅客运输的人性化,在中低速旅客列车上设置了无障碍设施,本文详细介绍了25型硬座和硬卧客车上残障人士专用的无障碍通道、卫生装置、呼唤装置、车门、车窗、车内设备和专用标识等设施。