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针对静态未知环境下移动机器人全覆盖路径规划问题,提出了一种改进优先级蚁群算法。该算法首先通过机器人本体上的传感器构建基于动态栅格法的工作环境;综合考虑栅格属性、机器人转向、邻域栅格距离和未覆盖区域面积大小的基础上构造优先级启发规则,然后利用该规则进行路径全覆盖工作。针对机器人工作过程中出现的死锁问题,文章提出采用蚁群算法寻找逃离死区的最优路径,从而保证机器人实现路径全覆盖,并使覆盖路径的重复率尽可能小。仿真实验中,通过与传统算法比较,验证所提算法能在保证面积覆盖率为100%的同时,降低了死锁次数和轨迹重复率,从而提高了机器人工作效率。 相似文献
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黄天柱 《浙江丝绸工学院学报》1993,10(3):141-147
本文就泉州港的兴衰及其丝绸外销与丝绸生产的情况，证实泉州在历史上，特别是宋元时期，繁荣了海上丝瓷之路。是“海上丝绸之路”的起点站，泉州对人类的物质文明、文化交流、友好往来和经济发展，都曾作出过巨大的贡献。 相似文献
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黄天柱 《浙江理工大学学报》1993,(3)
本文就泉州港的兴衰及其丝绸外销与丝绸生产的情况,证实泉州在历史上,特别是宋元时期,繁荣了海上丝瓷之路,是“海上丝绸之路”的起点站,泉州对人类的物质文明、文化交流、友好往来和经济发展,都曾作出过巨大的贡献。 相似文献
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葡萄酒产业链是由葡萄种植者、葡萄酒生产者、消费者以及行业协会(学会)等一系列利益相关者组成的系统.本文阐述了泰 国的自然经济状况和葡萄酒产业的基本特征,系统分析并介绍了葡萄酒产业资源分布、新资源配置及其产业组织协调情况,重点对葡萄主产区、葡萄酒酿造质量标准、葡萄酒旅游业、葡萄酒协会和侍酒师学会等作了介绍,并展望其发展前景,试图为我国葡萄酒产业发展提供经验借鉴,以期实现我国葡萄酒产业优化升级. 相似文献
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三轴循环荷载作用下页岩能量演化规律及强度失效判据研究 总被引：1，自引：0，他引：1
基于不同围压下三轴循环加、卸载试验和能量原理,研究页岩吸收轴向应变能1U、积聚和释放可释放弹性应变能eU、塑性变形及裂隙扩展消耗损耗能dU和径向膨胀变形消耗径向扩散能3U的能量转化全过程特征,揭示其受载过程的能量演化规律,建立基于能量突变的岩石强度失效判据。研究成果表明:不同围压下的页岩三轴循环加、卸载全过程,能量演化行为相似,体现为峰前以能量积聚为主,破坏过程发生能量释放和能量耗散,峰后残余强度下重新开始积聚能量,但能量积聚能力和效率不如峰前。岩石破坏阶段,可释放弹性应变能eU沿主裂隙大量释放,破裂岩块沿主裂隙发生位移和摩擦,消耗大量损耗能dU,径向应变3?显著增大,径向扩散能3U大幅增长。与峰前相比,峰后残余强度阶段可释放弹性应变能eU和损耗能dU的量值水平大幅下降但总体保持平稳,径向扩散能3U显著增加。围压对峰前各能量参数的分配比例影响不大,对峰后残余强度下岩石的能量积聚能力有一定提升作用。页岩和红砂岩的弹性能耗比K在峰前阶段随轴向应变的增加缓慢减小,期间变化平稳,在岩样发生强度失效时,拐点出现,增长速度突然增大,产生突变。 相似文献
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通过设计不同配方,制备了UV丝网印刷油墨,研究了预聚物、光引发剂、活性稀释剂、颜料的种类和含量对UV绿色油墨的固化时间、附着力、柔韧性和耐溶剂性能的影响。研究结果表明:聚酯丙烯酸酯和聚氨酯丙烯酸酯组成的复合预聚物体系,使UV油墨具有优良的性能;当预聚物复合体系质量分数为51%,其中聚酯丙烯酸酯和聚氨酯丙烯酸酯的质量比为4∶1,Darocur1173质量分数为7%,绿色颜料为4%,活性稀释剂HD-DA为33%时,UV油墨的综合性能最佳。 相似文献
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主要针对稻谷镉污染问题,归纳总结了从源头、种植到加工全程综合治理的最新研究进展。土壤是镉污染的源头,其治理措施主要有工程治理和生物修复,工程治理效果好,但其耗资大且仅适合小规模实施,而生物修复绿色无污染,是目前主要的研究趋势;不同品种稻谷对镉的吸收能力不同,在土壤污染未得到较大改善的情况下,筛选和培育低富集镉稻谷是较为有效的方法。对于现存镉超标稻谷,可以通过物理、化学和生物等加工方式进行降镉处理,使其达到安全食用标准以下。物理降镉的能力有限,较适合镉含量较低稻谷,化学降镉速率较高,但易造成二次污染,微生物降镉效率高且无污染,可作为研究的主要方向。 相似文献
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首先对移动操作系统iOS开发过程的内存泄露、缓存等相关知识作了详细叙述,介绍了使用iOS集成开发环境xcode进行内存调试的方法．针对视图UITableView中含有大量网络图片时的内存问题,为了达到内存最优化和良好用户体验的目标,提出异步下载网络图片和本地缓存的解决方法．最后测试结果表明UITableView在下载图片和滑动的过程中内存占用量趋于稳定,app的运行速度较为顺畅,拥有较好的用户体验． 相似文献