基于投影峰的眼睛快速定位方法

提出一种基于投影峰的眼睛快速定位算法.该算法首先根据人脸的几何分布特征设置眼睛候选窗口.再通过直方图阈值分割出眼睛.然后经过灰度积分投影得到一系列投影峰,经过比较筛选得到眼睛的精确位置.算法简单高效,不需要训练和学习过程.实验结果表明,该算法能够快速准确地定位眼睛位置,满足实时自动人脸识别的需要.     

基于状态空间的机械臂轨迹规划

提出一种基于状态空间的机械臂轨迹规划方法,定义并构造了机械臂系统的状态空间,根据内在机构约束与外部环境约束描述出系统状态的可达范围,并给出了任务的可实现条件.对于可实现任务,在状态空间能搜索到任务完成的最优解.如果任务无法完成,则修改系统配置或约束,在新的状态空间确定任务实现的转化条件,并对任务的设计与规划给予指导.研究了障碍约束下两连杆机械臂的点到点任务,实验结果验证了该方法的有效性.     

机器人动态抓取的变比例导引路径规划方法

研究机器人手眼协调系统接近和抓取运动目标的路径规划方法,提出了一种脱胎于比例导引方法的变比例导引（ＶＧＰ）路径规划方法,这 方法设定手扑的视角在接近目标过程中以镁速不断变化,因而可以使手扑从目标运动前方拦截到目标,另外,机器人手扑在接近目标时,可以同时调整手主的接近姿态,以包抄的方式以目标。这种路径规划方法能够容许更大的目标位置估计误差,并能处理目标的机动运动,因而优于传统的目标跟踪路径规划方法,     

基于Java Applet和服务器组件技术的Web机器人遥操作

以开发的一个基于Web的机器人遥操作实验系统为实例,提出了一种使用Java Aapplet与Web服务器端组件技术开发Brower/Server型应用程序的解决方案,并对其中的数据通信机制、安全性等问题进行了讨论。     

基于在线识别的机器人动态手眼协调

本文研究了基于在线识别的机器人动态手眼协调,通过视觉在线识别目标的结果来 动态规划机器人的运动,改善了系统的柔性,提高了系统对环境的适应能力．实验证明,文 中所采用的识别算法具有很好的实时性和可靠性．引入语音控制改善了人机交互．     

双机器人系统的其坐标标定

多机器人协调系统研究中，机器人基坐标系之间的关系标定是一个重要而困难的问题，本文研究一种基于视觉传感的双机器人基坐标系关系的标定方法，通过一个机械手持有的摄像机观察另一个机械手末端的主动运动来实现。该方法独立于机器人系统中的其它关系的标定过程，由于系统自动完成，且不需要任何人工标定辅助。文中还给出了消除标一误差的直角坐标系坐标在交归一化的方法。仿真研究表明所给方法的有效性。     

基于立体视觉的机器人手眼无标定三维视觉跟踪

本文在未标定手眼关系及摄像机模型的情况下,建立了机器人立体视觉跟踪问题非线性视觉 映射关系模型,并据此设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制器．仿真结果表明该算法能 完全消除稳态跟踪误差,具有很强的环境适应性和容错能力,算法简单,易于实时实现．     

陵水17-2气田完井液与储层保护技术研究

陵水17-2气田储层属于高孔高渗砂岩气藏,存在一定的盐敏损害。室内分析了储层盐敏损害因素,针对现场使用的高矿化度盐水完井液进行了模拟评价。结果表明,陵水17-2气田储层盐敏损害机制主要为矿化度变化带来的微粒脱落运移造成的渗透率变化以及可能存在的流体不配伍带来的结垢因素。甲酸钾完井液对陵水17-2气田投产效果影响不大,具有良好的储层保护效果,可满足现场作业要求。     

几何约束下曲面场景的立体匹配迭代算法

使用对极约束和同形映射两种几何约束,通过采用面积检测、一致性约束误差检测、概率筛选规则和对称优化等策略,成功地实现了曲面场景图像的特征点匹配.该方法未使用任何与灰度相关的信息和与场景相关的约束,极大地提高了方法的实用性和鲁棒性.整个匹配过程快速有效,并在不同的弱标定关系已知的真实图像数据上成功地得到实现.