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1.
提出一种基于状态空间的机械臂轨迹规划方法,定义并构造了机械臂系统的状态空间,根据内在机构约束与外部环境约束描述出系统状态的可达范围,并给出了任务的可实现条件.对于可实现任务,在状态空间能搜索到任务完成的最优解.如果任务无法完成,则修改系统配置或约束,在新的状态空间确定任务实现的转化条件,并对任务的设计与规划给予指导.研究了障碍约束下两连杆机械臂的点到点任务,实验结果验证了该方法的有效性. 相似文献
3.
研究机器人手眼协调系统接近和抓取运动目标的路径规划方法,提出了一种脱胎于比例导引方法的变比例导引(VGP)路径规划方法,这 方法设定手扑的视角在接近目标过程中以镁速不断变化,因而可以使手扑从目标运动前方拦截到目标,另外,机器人手扑在接近目标时,可以同时调整手主的接近姿态,以包抄的方式以目标。这种路径规划方法能够容许更大的目标位置估计误差,并能处理目标的机动运动,因而优于传统的目标跟踪路径规划方法, 相似文献
4.
5.
多机器人协调系统研究中,机器人基坐标系之间的关系标定是一个重要而困难的问题,本文研究一种基于视觉传感的双机器人基坐标系关系的标定方法,通过一个机械手持有的摄像机观察另一个机械手末端的主动运动来实现。该方法独立于机器人系统中的其它关系的标定过程,由于系统自动完成,且不需要任何人工标定辅助。文中还给出了消除标一误差的直角坐标系坐标在交归一化的方法。仿真研究表明所给方法的有效性。 相似文献
6.
7.
使用对极约束和同形映射两种几何约束,通过采用面积检测、一致性约束误差检测、概率筛选规则和对称优化等策略,成功地实现了曲面场景图像的特征点匹配.该方法未使用任何与灰度相关的信息和与场景相关的约束,极大地提高了方法的实用性和鲁棒性.整个匹配过程快速有效,并在不同的弱标定关系已知的真实图像数据上成功地得到实现. 相似文献
8.
9.
针对在结构性噪声较严重的情况下 ,常规几何活动轮廓模型无法获得理想分割效果的问题 ,提出一种基于几何活动轮廓模型的人脸轮廓提取方法 ,该方法首先将人脸形状的椭圆性约束作为算子嵌入到几何活动轮廓模型中 ,并利用几何活动轮廓模型提取任意轮廓的优势来快速抽取出图象中类似椭圆的目标边缘 ;然后根据图象中人脸的先验知识 ,通过对检测到的椭圆目标进行进一步验证来找出最终人脸轮廓 .由于采用变分水平集方法做数值计算 ,因此该方法不仅能够自然地处理曲线的拓扑变化和能较精确地提取出图象中的人脸轮廓 ,而且同时可以给出人脸水平旋转的大致角度等信息 .实验结果表明 ,该方法是有效的 . 相似文献
10.
为提高管道状况异常检测的识别率和实时性,提出基于禁忌搜索的半监督K-means聚类和C4。5决策树的集成检测方法。在禁忌搜索中引入代价敏感函数,选择具有最佳分类性能的特征组合和最佳组合权值,提高了不平衡数据分布中少数类的识别率。半监督K-means方法首先把样本特征聚类为k类,再利用C4。5方法精确每一类的边界,级联式集成方法缓解不平衡数据分布问题,提高管道检测的准确度。并提出3种集成原则:加权叠加、最近一致和最邻近原则。实验结果验证了算法的有效性,在管道状况的异常检测中具有较高的分类准确度。 相似文献