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卢彪  吴壮  方勇纯  孙宁 《控制理论与应用》2018,35(12):1805-1811
作为一种重要的物料运输工具,桥式吊车在各类工业场景中发挥着举足轻重的作用.然而随着负载体积/质量的增大,很多时候不得不使用两台吊车来协同运送负载.目前对于这类双吊车系统的防摆研究仍然较少.本文针对这一情况,率先提出了一种输入整形控制方法.具体来说,首先分析了双吊车系统中存在的完整约束,通过对系统模型的合理简化,在不失准确性的情况下获得了台车位移与负载姿态角之间的近似动力学关系.在此基础上,求取出系统真实的振荡周期并设计出了合适的输入整形器.该整形器能够在不影响台车定位的情况下,充分抑制负载的摆动,并且对系统参数不确定性具有良好的鲁棒性.仿真和实验结果也证明了这一点.  相似文献
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作为一种重要的海上作业装备, 船用起重机被广泛应用于海洋工程的各类场景中. 然而, 船用起重机是一 类复杂的非线性欠驱动系统, 存在摩擦、未建模动态等干扰, 为控制器设计带来了巨大挑战. 更糟糕的是, 船用起重 机还面临海浪、大风等未知干扰的影响, 使得实际控制更加困难. 如何稳定高效地控制该类系统, 目前仍处于初步 探索阶段. 为了解决上述问题, 本文提出了一种基于迭代学习和神经网络的控制方法. 具体来说, 首先将未知干扰 分为周期与非周期两部分. 对于周期干扰, 利用周期估计器解决了对未知周期的估计问题, 在此基础上通过迭代学 习对干扰进行补偿; 对于非周期干扰, 使用双层神经网络进行逼近和补偿, 并设计了权重的更新律; 在补偿未知干 扰后, 基于反馈线性化设计了控制输入. 通过Lyapunov分析方法, 可以证明期望平衡点是全局有界的. 最后, 在所搭 建的船吊实验平台上进行了大量实验, 充分验证了所设计控制方法的有效性与鲁棒性.  相似文献
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