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1.
均值漂移算法的收敛性   总被引:43,自引:2,他引:41       下载免费PDF全文
均值漂移是一种有效的统计迭代算法,已广泛应用于聚类分析、跟踪、图像分割、图像平滑、滤波、图像边缘提取和信息融合等方面.但是,其收敛性仍没有得到严格的证明,而收敛性是任何迭代算法的必要前提.推广并严格证明了该算法的收敛性.首先将均值漂移算法做了以下推广:反映不同样本点处局部空间结构的差异及其各向异性.然后,在推广的条件下从数学上严格证明了均值漂移算法的收敛性.最后,探讨了均值漂移算法中参数的自适应选择方法.从而为该算法的应用奠定了理论基础.  相似文献
2.
基于主动视觉摄像机标定方法   总被引:37,自引:0,他引:37  
胡占义  吴福朝 《计算机学报》2002,25(11):1149-1156
基于主动视觉的摄像机标定是摄像机标定的重要分支之一,本文引入了必要的基础知识和概念,诸如摄像机模型和投影矩阵,基础矩阵,单应矩阵,极点,FOE(Focus Of Expansion)等,还对基于摄像机纯旋转的标定,于摄像机三正交平移运动的标定,基于多次摄像机平面正交运动的标定,基于无穷远平面单应矩阵的标定以及于射影重建的标定进行了评述并给出了结论。  相似文献
3.
Kruppa方程与摄像机自标定   总被引:36,自引:2,他引:34       下载免费PDF全文
首先研究探讨了基于绝对二次曲线(the absolute conic)进行摄像机自标定鲁棒性差的 内在原因.研究发现,该类方法鲁棒性不足的原因主要有三个方面:1)在目标函数的全局最小点 处存在大范围的平坦区域,使得任何数值优化算法难以达到全局最小点;2)当存在噪声时,上 述平坦区域内会出现大量局部极小值,这样数值优化算法就非常容易收敛到靠近初值的局部极 小值,使得算法对初始值的选取十分敏感;3)当有噪声时,目标函数的全局最小值极易偏离正 确值.这样,即使数值算法找到了全局最小值,该最小值也不再对应正确的摄像机内参数值.鉴 于上述情况,探讨了如何通过平面场景来确定内参数矩阵的初始值,而后进一步利用Kruppa方 程的约束来精化内参数矩阵的二步式方法.  相似文献
4.
由矩形确定摄像机内参数与位置的线性方法   总被引:29,自引:1,他引:28       下载免费PDF全文
提出了一种求解摄像机内参数及确定摄像机位置的线性方法.首先通过空间平面上两个非平行矩形的图像来计算圆环点的图像,进而由圆环点对摄像机内参数的约束方程标定摄像机内参数,并给出了此约束方程具有惟一解的充要条件.摄像机方位是通过计算图像与空间平面间的单应矩阵来确定的.另外,还给出了在相差一个比例因子的情况下,由拉盖尔定理恢复矩形欧氏度量信息的线性方法.该方法的特点在于,无须知道矩形的任何几何信息,也不涉及图像匹配问题,而且所有计算方法均是线性的.大量的模拟和真实图像实验结果表明,所给出的方法具有求解精度高、鲁棒性强的优点.  相似文献
5.
多层前馈神经网络的学习和综合算法   总被引:28,自引:5,他引:23       下载免费PDF全文
张铃  吴福朝  张钹  韩玫 《软件学报》1995,6(7):440-448
本文提出多层前馈网络的一种新的学习和综合算法──FP算法,并证明由此算法得到的网络作为通用联想记忆器时,具有如下优点:(1)每个样本都是吸引中心;(2)每个样本的吸引半径达到最大值;(3)网络没有假吸引中心;(4)网络具有最少的元件个数;(5)学习的复杂性达到最优(就其复杂性的阶而言).故此网络在性能、结构、计算复杂性等方面均达到很好状态.  相似文献
6.
一种新的线性摄像机自标定方法   总被引:19,自引:2,他引:17  
李华  吴福朝  胡占义 《计算机学报》2000,23(11):1121-1129
提出了一种新的基于主动视觉系统的线性摄像机自定标方法。所谓基于主动视觉系统,是指摄像机固定在摄像机平台上以平摄像机平台的运动可以精确控制。该方法的主要特点是可以线性求解摄像机的所有5个内参数。据作者所知。文献中现有的方法仅能线性求解摄像机的4个由参数。当摄像机为完全的射影模型时,即当有畸变因子(skew factor)存在时,文献中的线性方法均不再适用。该方法的基本思想是控制摄像机做5组平面正交运动,利用图像中的极点(epipoles)信息来线性标定摄像机。同时,针对摄像机做平移运动时基本矩阵的特殊形式,该文提出了求基本矩阵(fundamental matrix)的2点算法。与8点算法相比较,2点算法大大提高了所求极点的精度和鲁棒性。另外,该文对临近奇异状态(即5组平面正交运动中,有两组或者多组运动平面平行)作了较为详尽的分析,并提出了解决临近奇异状态的策略,从而增强了该文算法的衫性。模拟图像和真实图像实验表明该文的自标定方法具有较高的鲁棒性和准确性。  相似文献
7.
关于P4P问题的一点讨论   总被引:17,自引:3,他引:14       下载免费PDF全文
研究表明,在P4P问题中,当空间4个点共面时,不仅摄像机坐标系与物体坐标系之间 的旋转矩阵R和平移向量t可以线性求解,而且可以同时确定摄像机的有效焦距f和像素比例 因子a.该结论似乎在文献中还没有过类似的报导.  相似文献
8.
基于主动视觉系统的摄像机自定标方法研究   总被引:16,自引:2,他引:14       下载免费PDF全文
提出了一种新的基于主动视觉系统的摄像机自定标方法,其主要特点是可以线性求解 摄像机的所有5个内参数.该方法的基本原理是利用图像中平面场景的信息,通过控制摄像机 作多组平面正交平移运动,由平面场景图像的单应性(homography)矩阵建立摄像机内参数线性 约束方程组,来求解摄像机的内参数,同时给出约束方程组解的唯一性与平移运动组之间的关系.  相似文献
9.
机器人控制器的现状及展望   总被引:15,自引:0,他引:15  
机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一,它 从一定程度上影响着机器人的发展.本文介绍了目前机器人控制器的现状,分析了它们各自 的优点和不足,探讨了机器人控制器的发展方向和要着重解决的问题.  相似文献
10.
关于P5P问题的研究   总被引:15,自引:1,他引:14       下载免费PDF全文
吴福朝  胡占义 《软件学报》2001,12(5):768-775
PnP问题是计算机视觉、摄影测量学乃至数学领域的一个经典问题.系统地研究了P5P问题,用代数方法证明了下述结论:当5个控制点中任意3点不共线时,P5P问题最多有两个解,并且解的上限可以达到.同时给出了有惟一解和有两个解的代数条件以及求解P5P问题的具体算法.在物体定位、机器人导航等领域具有比较重要的应用价值.  相似文献
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