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1.
多层前馈神经网络的学习和综合算法   总被引:5,自引:5,他引:23  
张铃  吴福朝  张钹  韩玫 《软件学报》1995,6(7):440-448
本文提出多层前馈网络的一种新的学习和综合算法──FP算法,并证明由此算法得到的网络作为通用联想记忆器时,具有如下优点:(1)每个样本都是吸引中心;(2)每个样本的吸引半径达到最大值;(3)网络没有假吸引中心;(4)网络具有最少的元件个数;(5)学习的复杂性达到最优(就其复杂性的阶而言).故此网络在性能、结构、计算复杂性等方面均达到很好状态.  相似文献
2.
关于P4P问题的一点讨论   总被引:3,自引:3,他引:18       下载免费PDF全文
研究表明,在P4P问题中,当空间4个点共面时,不仅摄像机坐标系与物体坐标系之间 的旋转矩阵R和平移向量t可以线性求解,而且可以同时确定摄像机的有效焦距f和像素比例 因子a.该结论似乎在文献中还没有过类似的报导.  相似文献
3.
一种新的线性摄像机自标定方法   总被引:2,自引:2,他引:18  
李华  吴福朝  胡占义 《计算机学报》2000,23(11):1121-1129
提出了一种新的基于主动视觉系统的线性摄像机自定标方法。所谓基于主动视觉系统,是指摄像机固定在摄像机平台上以平摄像机平台的运动可以精确控制。该方法的主要特点是可以线性求解摄像机的所有5个内参数。据作者所知。文献中现有的方法仅能线性求解摄像机的4个由参数。当摄像机为完全的射影模型时,即当有畸变因子(skew factor)存在时,文献中的线性方法均不再适用。该方法的基本思想是控制摄像机做5组平面正交运动,利用图像中的极点(epipoles)信息来线性标定摄像机。同时,针对摄像机做平移运动时基本矩阵的特殊形式,该文提出了求基本矩阵(fundamental matrix)的2点算法。与8点算法相比较,2点算法大大提高了所求极点的精度和鲁棒性。另外,该文对临近奇异状态(即5组平面正交运动中,有两组或者多组运动平面平行)作了较为详尽的分析,并提出了解决临近奇异状态的策略,从而增强了该文算法的衫性。模拟图像和真实图像实验表明该文的自标定方法具有较高的鲁棒性和准确性。  相似文献
4.
摄像机自标定的线性理论与算法   总被引:2,自引:2,他引:12  
吴福朝  胡占义 《计算机学报》2001,24(11):1121-1135
文中提出一种新的摄像机线性自标定的算法和理论。与文献中已有的方法相比,该文方法的主要优点是对摄像机的运动要求不苛刻,如不要求摄像机的运动为正交运动。该方法的关键步骤是确定无穷远平面的单应性矩阵(Homography)。文中从理论上严格证明了下述结论:摄像机作两组运动参数未知的运动M1={(R1,t^11),(R1,t^12)},M2={(R2,t^21),(R2,t^22)},若下述两个条件满足:(1)T1={t^11,t^12},T2={t^21,t^22}是两个线性无关组(即本组内的两个平移向量线性无关);(2)R1,R2的旋转轴不同,则可线性地唯一确定摄像机的内参矩阵和运动参数。另外,在四参数摄像机模型下,严格证明了一组运动可线性地唯一确定摄像机的内参数矩阵和运动参数。模拟实验和实际图像实验验证了本文方法的正确性和可行性。  相似文献
5.
均值漂移算法的收敛性   总被引:2,自引:2,他引:42  
均值漂移是一种有效的统计迭代算法,已广泛应用于聚类分析、跟踪、图像分割、图像平滑、滤波、图像边缘提取和信息融合等方面.但是,其收敛性仍没有得到严格的证明,而收敛性是任何迭代算法的必要前提.推广并严格证明了该算法的收敛性.首先将均值漂移算法做了以下推广:反映不同样本点处局部空间结构的差异及其各向异性.然后,在推广的条件下从数学上严格证明了均值漂移算法的收敛性.最后,探讨了均值漂移算法中参数的自适应选择方法.从而为该算法的应用奠定了理论基础.  相似文献
6.
与视点对应的视图插补   总被引:1,自引:1,他引:4       下载免费PDF全文
ImageMorphing是产生图象之间插补变换一类被广泛使用的技术,所有的Morphing方法奢阳基于两幅图象之间的象素位置和颜色的内插。现行的Morphing技术不能保证所生成图象的真实性。本文提出的视图插 补技术,使得所生成的插 补图象对应于某个视点,且不需要知识源图象所对应的摄像朵矩阵,因此计算简单。  相似文献
7.
一种新的基于主动视觉系统的摄像机自标定方法   总被引:1,自引:1,他引:9  
雷成  吴福朝  胡占义 《计算机学报》2000,23(11):1130-1139
摄像机标定是从二维图像取获三维信息必不可少的步骤。该文提出了一种新的基于主动视觉系统的摄像机自标定方法,通过控制摄像机平台作4次平移运动(其中任意3次均不在同一平面上)即可线性地标定摄像机的内参数以及摄像机坐标系与平台坐标系之间的旋转矩阵。同时,还分别给出了利用立体视觉方法和纯极点方法唯一求解摄像机坐标系与平台坐标系之间的平移向量的充要条件。  相似文献
8.
关于P5P问题的研究   总被引:1,自引:1,他引:15  
吴福朝  胡占义 《软件学报》2001,12(5):768-775
PnP问题是计算机视觉、摄影测量学乃至数学领域的一个经典问题.系统地研究了P5P问题,用代数方法证明了下述结论:当5个控制点中任意3点不共线时,P5P问题最多有两个解,并且解的上限可以达到.同时给出了有惟一解和有两个解的代数条件以及求解P5P问题的具体算法.在物体定位、机器人导航等领域具有比较重要的应用价值.  相似文献
9.
由矩形确定摄像机内参数与位置的线性方法   总被引:1,自引:1,他引:28  
提出了一种求解摄像机内参数及确定摄像机位置的线性方法.首先通过空间平面上两个非平行矩形的图像来计算圆环点的图像,进而由圆环点对摄像机内参数的约束方程标定摄像机内参数,并给出了此约束方程具有惟一解的充要条件.摄像机方位是通过计算图像与空间平面间的单应矩阵来确定的.另外,还给出了在相差一个比例因子的情况下,由拉盖尔定理恢复矩形欧氏度量信息的线性方法.该方法的特点在于,无须知道矩形的任何几何信息,也不涉及图像匹配问题,而且所有计算方法均是线性的.大量的模拟和真实图像实验结果表明,所给出的方法具有求解精度高、鲁棒性强的优点.  相似文献
10.
基于平面激光测量的移动机器人自定位方法   总被引:1,自引:1,他引:1       下载免费PDF全文
提出了两种基于平面激光测量的移动机器人自定位方法. 第一种方法是改进的Hough 密度谱的方法, 它的主要优点是避免了现有方法Hough 变换离散化过程中的信息损失问题,提高了算法的精度和鲁棒性. 该方法在引进一种新的Hough 密度谱的基础上,根据谱相关函数值和运动参数的密度得到机器人运动参数的候选值,并应用Hausdor® 相似性度量从候选值确定运动参数的最终估计. 第二种方法是基于Fourier-Mellin 变换的方法,主要利用Fourier 变换的位移理论和Fourier-Mellin不变量来估计运动参数. 为了避免图像离散化造成的信息损失,在该方法中使用基于Hausdor® 距离的最近点迭代(ICP) 算法来进一步精化平移向量. 实验结果表明,这两种方法均可有效地提高机器人的定位精度,具有一定的实际应用价值.  相似文献
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