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1.
机器人和软件人协同智能仿真平台研究   总被引:1,自引:1,他引:0  
研究将软件人所具备的更全面的拟人智能、行为、功能应用到机器人的控制系统中以提升机器人的环境感知、动态决策与规划能力.设计了机器人和软件人平行进化、智能协调、协同仿真系统的总体方案,建立了两级大系统的多层状态空间模型,进行了协同仿真平台的体系结构设计,构建了机器人和软件人的两级平行系统:协调管理级(上级),监控软件人与机器人平行系统;局部控制级(下级)控制软件人与机器人平行系统.  相似文献
2.
基于契约先行的开发方式,设计并实现一种轻量级的服务契约自动生成工具.该工具可以充分降低基于WSDL服务契约开发的难度,得到内容详尽且符合标准的服务契约.解决契约先行开发方式中无法单独进行服务契约设计的问题,为整个SOA的进一步开发奠定了良好的基础.  相似文献
3.
服务组合是一种重要的服务应用形式,为服务重用与自动化集成提供了支撑。传统服务组合方法依赖基于关键字的查找,缺乏服务语义的分析,且现有服务组合算法往往未考虑QoS的因素。文章将语义本体和QoS结合起来,共同作为Web服务选择和组合的条件,以提高服务组合的质量和组合结果的执行效率。仿真实验结果显示出该方法较传统组合方法能够获得更好的组合结果,使应用的服务性能得到改善。  相似文献
4.
提出一种基于宏观概率模型的群机器人觅食系统的自适应建模方法.在此异构群机器人中,每个机器人可根据内部信息、社会信息和环境信息自适应调节搜索时间阈值和休息时间阈值.为区别个体机器人,引入个体休息时间阈值和公共休息时间阈值.基于概率有限状态机法将机器人状态分为休息状态和搜索状态两大类,状态之间的转移由相应的个体休息时间阈值决定.详细分析和推导了三种信息对时间阈值的影响.最后在Stage仿真平台上进行了不同环境条件下的仿真实验.结果表明该模型适用于群机器人系统.  相似文献
5.
面向新一代电力巡检机器人的发展需求,研究开发了机器人和软件人协同智能仿真方法与技术.首先建立了协同智能仿真的广义逻辑表达式模型,并设计了机器人和软件人协同智能仿真平台.最后进行了机器人和软件人协同智能仿真实验以验证所得结果的有效性和合理性.  相似文献
6.
在研究已有的连通域标记方法的基础上,提出了一种基于等价对的连通域标记算法.算法通过一次扫描对灰度图二值图像的每个前景像素点进行标识并保存等价对表,在满足等价对替换条件时对已标识过的像素点进行等价对替换,解决了重复标记的问题,最终得到二值图像连通域的划分.本文的连通域标记算法可有效应用于活动目标检测中.  相似文献
7.
针对传统人工势场法在多障碍物环境中进行路径规划存在局部极小值,以及动态环境中移动机器人无法实时路径规划等问题,提出一种动态模糊控制的改进人工势场法,通过在势场力函数中引入速度矢量项,并采用模糊控制方法实时调节斥力场系数,从而实现在动态多障碍物的环境下机器人快速、实时、自适应的路径规划.仿真结果表明,该方法有效可行,在典型位置关系及特殊运动状态下均可获得良好的路径规划性能.
Abstract:
For traditional artificial potential field (APF) method,the local minima problem exists and can not satisfy the requirement of real-time for path planning of mobile robots in the multi-obstacle dynamic environment. A new APF method based on dynamic fuzzy control is proposed in this paper. The potential field force function is modified by introducing the velocity vector. The coefficients of potential field of repulsive force are adjusted by fuzzy control method. A fast real-time self-adaptive path planning method with dynamic multi-obstacle is realized. The simulation results show that the method is effective and feasible, and can get much better performance of path planning in typical location relationship and special motion relationship.  相似文献
8.
在线社会化书签的出现迎合了用户的需求,并给人们带来了很大的方便.采用目前最流行的Delicious系统中的标签作为对象,研究其分布特性,试验结果表明标签的分布也服从幂率分布,具有胖尾的幂律分布的特征,说明如同社会环境中人类行为,互联网环境下的标签也具有类似的动力特性.  相似文献
9.
电弧炉炼钢电极控制系统,由于电弧炉电能消耗较大,炼钢需要降低能耗,缩短时间.针对系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量控制系统,电极控制因控制算法的抗扰性能不佳.为了获得良好的控制效果,提出以弧流为设定值,主动补偿的适应性控制算法控制电极位置保证输入电弧炉的电能为常值.考虑了电炉炼钢过程中存在的噪声干扰以及金属液面波动两种典型工况,在两种工况下进行电极调节适应性控制.仿真结果表明主动补偿的适应性控制算法具有良好的适应性和鲁棒性,能够满足电极系统的控制要求.所用控制方法因其不依赖被控对象的精确数学模型,且可调参数具有明确物理意义,易于掌握,为实际电极控制系统提供了可参考的控制方案.  相似文献
10.
任务粒度是决定任务并行程序性能的关键因素,鉴于不同应用其最优的任务粒度可能不同,提出一种异构多核Cell处理器上支持OpenMP3.0的自适应任务粒度策略.该策略首先广度生成任务,直到所有的线程达到饱和,之后若某个线程执行完自身任务而处于空闲状态时,通过回溯到忙碌线程的任务树中最早可以派生任务的结点处生成新任务,以供空闲线程窃取执行.该策略不仅保证生成的任务粒度最大化,并且有效地解决了负载不均衡问题.实验在一个Cell处理器上进行,结果表明与顺序执行速度相比,自适应任务粒度策略达到了4.1到7.2的加速比,并且该策略优于现有的Tascell和AdaptiveTC方案,同时对于绝大部分应用表现出了良好的可扩展行.  相似文献
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