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1.
未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划新方法   总被引:13,自引:0,他引:13  
孟江华  朱纪洪  孙增圻 《机器人》2005,27(4):319-324
提出了一种未知环境下机器人在线路径规划算法. 该算法在多数情况下比传统方法更具智能性和灵活性, 并且可以解决无边界环境中单方向无限延伸的障碍物的绕行问题.  相似文献
2.
基于神经网络的鲁棒自适应逆飞行控制   总被引:6,自引:0,他引:6       下载免费PDF全文
提出基于在线神经网络的超机动飞行自适应动态逆鲁棒控制方法.超机动飞行的基本控制律采用非线性动态逆方法设计,对于建模误差或者控制面损伤等因素导致的不确定性逆误差采用神经网络进行自适应补偿.通过动态逆控制律简化计算和飞机控制面故障自适应修复的仿真表明,神经网络通过在线补偿逆误差,能够有效降低非线性动态逆对模型准确性的要求,增强控制系统的鲁棒性.  相似文献
3.
无人机航迹系统研究   总被引:5,自引:0,他引:5  
简述了无人驾驶飞机(UAV)、地面控制站以及航迹系统的发展历程,讨论了目前航迹系统中所采用的光栅位图和矢量式两种格式的数字地图的优缺点,详细介绍了清华大学智能技术与系统国家实验室最近研制开发的某型多用途小型无人机,重点分析了其航迹系统的4种工作模式,并结合下一步的工作提出了现代无人机航迹系统的一些研究方向。  相似文献
4.
基于方差配置不确定系统的鲁棒滤波   总被引:5,自引:2,他引:3       下载免费PDF全文
实际系统普遍存在不确定性,这种不确定性可能导致滤波发散问题.该文对一类时 变不确定系统讨论了一种指定误差方差上限的状态滤波器的设计,该方法采用两个Riccati 方程,其中第一个Riccati方程用以补偿系统的不确定性,第二个Riccati方程用来配置状态 滤波误差的协方差上限.导出了滤波器的存在条件和滤波器的通解,揭示了该滤波器与稳态 Kalman滤波器之间的内在联系.  相似文献
5.
连续时变不确定系统约束方差/H_∞鲁棒状态滤波   总被引:4,自引:1,他引:3  
基于上限方差配置的混合方差/H∞设计方法可得到满意的设计结果.本文用一个修正的Riccati方程研究了一类时变不确定系统的混合方差/H∞状态滤波器,导出了滤波器的一般公式.对所允许的扰动由该公式所确定的滤波器可使稳态滤波误差方差上限及误差系统的H∞指标均小于指定值,因而具有较好的鲁棒性.  相似文献
6.
一类不确定线性系统鲁棒状态估计器设计   总被引:4,自引:1,他引:3  
本文对一类不确定线性系统给出了一种鲁棒状态估计器设计方法,其主要思想是对允许的系统扰动,通过设计估计器参数矩阵使增广系统的极点位于左半复平面指定圆形区内或指定直线的左侧,且稳态误差协方差阵不超过给定上限,给出了鲁棒估计器存在条件及其解的一般表达式。  相似文献
7.
基于多维度覆盖率的软件测试动态评价方法   总被引:4,自引:0,他引:4       下载免费PDF全文
随着关键领域应用软件规模和复杂性的不断提高,软件测试成本也不断增加.如何动态、定量地评价软件测试情况,提高测试效率是软件测试领域面临的现实问题.提出了一种基于多维度测试覆盖率的软件测试动态评价方法,并从测试监测信息、动态分析和评价模型、测试优化策略几个方面展开讨论.给出了综合测试覆盖率的定义和经验公式.实例显示,该方法有助于软件项目评测人员动态跟踪和定量监控软件测试效果,提高软件测试过程的可观察性和可控制性.  相似文献
8.
连续时变不确定系统的束方差/H∞鲁棒状态滤波   总被引:3,自引:0,他引:3  
基于上限方差配置的混合方差/H∞设计方法可得到满足的设计结果。本文用一个修正的Riccati方程研究了一类时变不确定系统的混合方差/H∞状态滤波器,导出了滤波器的一般公式,对所允许的扰动由该公式所确定的滤波器可使稳态滤波误差方差上限及误差系统的H∞指标均小于指定值,因而具有较好的鲁棒性。  相似文献
9.
双通道伺服控制系统设计   总被引:3,自引:3,他引:0  
介绍了一种由两套相互独立,可单独运行的无刷直流电动机伺服控制系统通过数据总线和运动合成技术组成的双通道伺服控制系统。建立了无刷直流电动机(BLDCM)的数学模型,并对系统进行了数学仿真和分析。通过实际的实验结果证明,该系统具有成功的控制性能和动态性能。  相似文献
10.
考虑不完美排错情况的NHPP 类软件可靠性增长模型   总被引:3,自引:0,他引:3       下载免费PDF全文
针对现有NHPP类软件可靠性增长模型对故障排错过程中不完美排错情况考虑不完全的现状,提出了一种新的软件可靠性增长模型.该模型全面考虑了不完美排错的两种情况:既考虑了排错过程中引入新错误的可能性,又考虑了不完全排错的情况,并且引入了一种故障排除率随时间变化的故障排除率函数,使模型更符合实际情况.利用公开发表的两组不同的软件失效数据对该模型进行验证的结果表明,与现有的对不完美排错情况考虑不完全的模型相比,该模型能够取得更好的拟合结果和预测效果.  相似文献
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