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1.
一类不确定随机系统的鲁棒H∞约束方差控制   总被引:1,自引:1,他引:0  
本文根据H∞优化设计理论及稳态状态协方差配置的系统综合方法,利用一个修正的Riccati方程,对一类具有参数扰动的不确定线性随机系统讨论了鲁棒状态反馈控制器设计,使得闭环系统不但鲁棒稳定并具有指定的稳定裕度;而且系统性能也是鲁棒的,闭环系统同时满足给定的H∞性能指标及状态方差上限约束。  相似文献
2.
一类不确定线性系统鲁棒状态估计器设计   总被引:1,自引:1,他引:3  
本文对一类不确定线性系统给出了一种鲁棒状态估计器设计方法,其主要思想是对允许的系统扰动,通过设计估计器参数矩阵使增广系统的极点位于左半复平面指定圆形区内或指定直线的左侧,且稳态误差协方差阵不超过给定上限,给出了鲁棒估计器存在条件及其解的一般表达式。  相似文献
3.
连续时变不确定系统约束方差/H_∞鲁棒状态滤波   总被引:1,自引:1,他引:3  
基于上限方差配置的混合方差/H∞设计方法可得到满意的设计结果.本文用一个修正的Riccati方程研究了一类时变不确定系统的混合方差/H∞状态滤波器,导出了滤波器的一般公式.对所允许的扰动由该公式所确定的滤波器可使稳态滤波误差方差上限及误差系统的H∞指标均小于指定值,因而具有较好的鲁棒性.  相似文献
4.
自抗扰控制器的阶次与参数的选取   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
本文就选择不同阶次的自抗扰控制器时,对系统的控制参数选取进行了研究.结果表明:线性时不变系统的线性自抗扰控制,可等效为一个复合控制系统,其等效反馈补偿器为一超前校正单元串联一积分器;其等效前置滤波器为一滞后校正单元串联一微分器.观测器带宽和控制器带宽的比值,决定着反馈补偿器的最大相位超前角,而频带则决定着最大相位超前角的发生位置.同时,随着自抗扰控制器阶次的增加,补偿器的最大超前校正角也增加.通过对开环系统的频域分析,本文给出了利用该补偿器的频域特性进行自抗扰控制器参数设计的一般步骤,可大幅度减少工程师的反复试验过程,方便工程师应用.  相似文献
5.
飞机超机动状态动力学特征及对控制系统的挑战   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
超机动能力作为第四代战斗机的重要标志性特征,在近距空战中具有极其重要的作用.针对非线性非定常气动效应、强耦合和操纵器异构冗余等超机动状态飞机的基本动力学特征,分析了其非线性气动力/力矩、非定常迟滞效应、参数快时变、惯性耦合和推力矢量等因素给控制系统带来的挑战,总结了超机动飞机的非线性非定常气动力建模、飞行控制和控制分配的研究现状,给出了一种基于非线性补偿和气动力模型数据库的鲁棒解耦控制策略,为超机动飞行控制方法的工程应用提供了参考.  相似文献
6.
针对现有NHPP 类软件可靠性增长模型对故障排错过程中不完美排错情况考虑不完全的现状,提出了一 种新的软件可靠性增长模型.该模型全面考虑了不完美排错的两种情况:既考虑了排错过程中引入新错误的可能性, 又考虑了不完全排错的情况,并且引入了一种故障排除率随时间变化的故障排除率函数,使模型更符合实际情况.利 用公开发表的两组不同的软件失效数据对该模型进行验证的结果表明,与现有的对不完美排错情况考虑不完全的 模型相比,该模型能够取得更好的拟合结果和预测效果.  相似文献
7.
设计并验证了某型旋翼空中机器人的系统架构。整个空中机器人系统由直升机和地面站两部分组成。直升机是空中机器人的主体,可以自主飞行并完成指定任务。地面站用于监控无人直升机的飞行,并实现人机交互等多项功能。此外,地面站还可通过视觉导航系统引导直升机的自主着陆。直升机与地面站之间通过指令数字链路和视频模拟链路进行信息交互和实时通讯。经实际飞行验证,该空中机器人系统具有鲁棒和实时的特点,能实现直升机自主飞行和自主起降功能。  相似文献
8.
通过闭环控制进行飞机尾旋自动改出时, 由于控制能量不足舵机速率饱和有可能引起振荡问题. 本文基于反步法设计一种抗舵机速率饱和的尾旋自动改出控制方法. 将飞机模型看做角度、角速度和舵机三层级联结构, 首先利用反步法设计角度和角速度层控制律, 然后在舵机层控制律根据舵机速率饱和限制约束控制量, 同时通过Lyapunov函数保证闭环系统渐近稳定. 对所得控制方法抗舵机速率饱和的效果进行了分析. 以某现代歼击机模型为对象的仿真试验表明, 该方法在舵机存在速率饱和的情况下控制效果明显优于传统动态逆方法与传统反步法.  相似文献
9.
针对小型无人直升机耦合建模问题提出了一种频域解耦辨识建模方法,该方法通过处理针对耦合辨识的实验数据得到指定频域范围内被辨识耦合的频域特性,对频域特性进行拟合从而获得耦合模型.提出了适用于多输入输出(MIMO)系统的频域特性计算方法,定义了一种复合相干函数并证明其能够用于表达在耦合通道辨识中输入输出的相关性.基于该方法,对一种小型无人直升机在悬停状态的纵横角动态耦合模型进行了辨识,并将耦合模型加入到直升机仿真模型中考察其对模型预测精度的影响.模型预测输出与实际输出的比较表明,相较于普通模型,考虑了耦合动态的仿真模型能够更为精确地预测实际输出.  相似文献
10.
颜色校正是提高投影显示图像视觉效果及内容感知理解程度的重要环节,针对此,提出了一种基于颜色空间变换和亮度响应函数(ITF)的颜色校正方法。设计一幅16×16的灰度渐变棋盘格作为标定图像,进行采样;利用测光表测量环境光,以调整相机拍摄参数;根据投影仪-相机系统映射关系矩阵,求解匹配采样点对;建立亮度响应曲线的经验参数模型,利用最小二乘法估计曲线参数;依据亮度响应曲线的反函数建立颜色查找表,从而实现投影显示图像的颜色失真校正。在LCD投影仪上进行了该算法的可行性和效果测试,实验结果表明:该算法校正后的投影画面质量较好,且实现简单。  相似文献
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