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1.
移动小车的轨迹跟踪控制   总被引:20,自引:3,他引:17  
对由运动学模型描述的二自由度移动小车的跟踪问题进行研究。利用终端滑动模态技术设计控制律,使得移动小车能在有限时间内完全跟踪转动速度不为零的期望轨迹。仿真结果表明了该方法的有效性。  相似文献
2.
一类神经网络智能PID控制算法的分析与改进   总被引:16,自引:0,他引:16  
李奇  李世华 《控制与决策》1998,13(4):311-316
分析了一类神经网络智能PID控制算法的机理及该类算法存在的一些不足之处,提出一种基于输出多步预测的改进算法。仿真及应用表明,该方法对非线性和时变对象有较强的适应能力。  相似文献
3.
非完整移动机器人的轨迹跟踪控制   总被引:15,自引:2,他引:13  
讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了全局指数跟踪,该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零,并将该方法推广到 动力学模型。仿真例子证明了该方法的有效性。  相似文献
4.
有限时间控制问题综述   总被引:10,自引:0,他引:10  
有限时间控制系统因具有良好的鲁棒性能和抗扰动性能而受到广泛关注.首先,回顾了有限时间控制方法的起源,并列举了有限时间控制系统的几种常用判据;然后,总结了有限时间控制系统的研究现状;最后,讨论了未来可能的研究方向.  相似文献
5.
一种基于动态人工神经网络的Wiener模型辨识   总被引:7,自引:0,他引:7       下载免费PDF全文
提出了一种新的辨识模型对Wiener模型进行辨识,该模型 线性动态神经元串联一静态网络模型组成,利用线性动态神经元对Wiener模型的线性动态部分建模,利用静态BP网络逼近模型的静态非线性部分,并且给出了统一的BP辨识算法,仿真结果表明了该方法的有效性。  相似文献
6.
非完整移动机器人的有限时间跟踪控制算法研究   总被引:5,自引:1,他引:4  
对非完整移动机器人的有限时间轨迹跟踪控制问题进行讨论.与基于非连续状态反馈的传统有限时间控制算法相比,基于连续状态反馈的有限时间控制算法更适合于控制工程应用.利用该连续系统有限时间控制技术,设计一种连续的状态反馈跟踪控制算法.使得对角速度为非零常数的期望轨迹,非完整移动机器人能够实现全局跟踪,并能在有限时间内完全跟踪上期望轨迹.仿真结果表明了该方法的有效性.  相似文献
7.
一类二阶非线性系统的有限时间状态反馈镇定方法   总被引:4,自引:2,他引:2       下载免费PDF全文
针对一类二阶非线性系统的有限时间状态反馈镇定问题进行了讨论. 给出了三种基于连续状态反馈的全局有限时间状态反馈镇定方法. 首先,利用非线性齐次系统性质,设计出一种状态反馈控制器,使得闭环系统渐近稳定并且具有负的齐次度;其次,基于有限时间Lyapunov函数的反步构造法,给出了一种有限时间控制器;最后,利用非奇异终端滑模控制技术,得到了一种使闭环系统有限时间收敛到平衡点的反馈镇定控制器. 仿真结果表明了这些方法的有效性.  相似文献
8.
带两控制器刚体飞行器的姿态镇定   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
已知带两控制器的刚体飞行器系统不能被连续的纯状态反馈局部渐近镇定.有效的解 决方法包括时变反馈镇定方法和非连续反馈镇定方法.现有的时变反馈镇定方法设计均较为复 杂.已有的光滑时变反馈方法是非指数收敛的.本文通过引入辅助变量以及采用反馈线性化技术 设计出光滑时变的控制器.该方法设计简单且保证闭环系统状态是指数收敛的.仿真结果证明了 本文方法的有效性.  相似文献
9.
非线性切换系统不变集的输出反馈镇定   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
利用一个非负函数 V(x) 提出一个新的输入输出对状态稳定的概念——输入输出对 V(x) 稳定. 基于这一概念并结合系统无源性的结论, 提出了一类非线性切换系统不变集可输出反馈镇定的充分条件. 利用统一 Lyapunov 函数和多 Lyapunov 函数给出了定理的证明. 最后, 详细讨论了输入输出对 V(x) 稳定与输入输出对状态稳定的关系.  相似文献
10.
基于遥感分类的博鳌地区生态变化评价   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
利用不同年份TM数据,使用遥感和景观分析的评价方法,并对博鳌镇及周边区域的生态安全状况进行了研究。在充分利用影像波段信息的基础上选取不同的波段组合,对最大似然方法和光谱角分类法做对比分析,并将对比的最优结果用于景观评价指数的计算,运用土地利用转移概率矩阵以及多种景观指标对博鳌地区景观格局变化和各个斑块类型的变化进行了研究.结果表明,从1988年到2000年,该地区的未利用地面积明显下降,土地利用开发效果明显;与此同时耕地面积也有一定规模的下降,明显存在耕地被建筑用地挤占情况;林地面积有很大的扩张,显示出极大的优势度,就研究区域整体景观而言,该区的破碎度得到一定的改善,但其物种多样性和均衡性遭到一定破坏。  相似文献
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