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针对含非对称间隙环节的Wiener-Hammerstein系统提出了一种新的由输出反馈和间隙动态逆补偿构成的 复合控制方案. 首先应用参数化分段线性表达式设计了未知参数的整体估计模型, 可同时估计线性参数和间隙的特 征参数, 然后提出了一种新的误差有界的间隙动态逆模型, 该模型可使得驱动信号能在间隙的不同线性段之间快速 切换, 在此基础上设计了鲁棒补偿控制律, 同时对输入线性环节采用输出反馈控制构建了复合控制器, 通过李亚普 诺夫方法证明了闭环系统的稳定性. 带减速器的单电机伺服系统模型的仿真结果表明该方法在跟踪精度良好的同 时可使系统动态响应满足要求.  相似文献
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