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1.
基于H<SUB>∞</SUB>范数优化的干扰观测器的鲁棒设计   总被引:1,自引:1,他引:0       下载免费PDF全文
研究干扰观测器的鲁棒优化设计方法, 应用H范数定义干扰观测器的优化性能评价函数, 把低通滤波器的设计问题转换为H闭环回路成形问题. 通过适当处理相对阶次条件等约束, 把带有约束的回路成形问题转换成无约束的H标准问题, 然后利用H标准问题的求解算法设计滤波器. 此外, 探讨了性能与频率加权函数的关系, 并在此基础上提出了加权函数的选取方法. 实验结果证明该方法设计简单, 且具有最优性和系统性.  相似文献
2.
机器人抓取运动目标的轨迹规划方法   总被引:1,自引:1,他引:5  
苏剑波  冯纯伯 《机器人》1994,16(2):71-76
本文讨论了机器人在抓取运动目标前的接近轨迹规划问题,给出了一种新的在平面上抓取目标的方案。这种方案适用于机器人接近作直线运动或轨迹已知的平面曲线运动的目标的轨迹规划。本文还研究了当目标沿直线以不同速度运动时机器人手爪要抓取它而必须达到的最小末端速度,最后给出了一些仿真结果。  相似文献
3.
基于耦合ADRC原理的机器人无标定手眼协调   总被引:1,自引:1,他引:5  
马红雨  苏剑波 《机器人》2003,25(1):39-43
研究机器人的无标定手眼协调问题.基于耦合的自抗扰控制器思想,通过对系统建 模的不确定性及其未知外扰进行非线性补偿,完成了相互耦合的不依赖于系统特定任务的无 标定手眼协调控制器的设计,实现了广泛意义的机器人无标定手眼协调,最后的仿真和实验 说明了该方法的可行性.  相似文献
4.
提出一种基于状态空间的机械臂轨迹规划方法,定义并构造了机械臂系统的状态空间,根据内在机构约束与外部环境约束描述出系统状态的可达范围,并给出了任务的可实现条件.对于可实现任务,在状态空间能搜索到任务完成的最优解.如果任务无法完成,则修改系统配置或约束,在新的状态空间确定任务实现的转化条件,并对任务的设计与规划给予指导.研究了障碍约束下两连杆机械臂的点到点任务,实验结果验证了该方法的有效性.  相似文献
5.
针对力矩受限的机器人组合非线性反馈控制的局部稳定区域描述问题,研究了吸引域的估计方法.利用不变集属性和椭球性质,定义两种不同意义的最大椭球不变集来逼近吸引域,分别采用设置初始状态法和参考形状集法求解.通过带有约束的优化问题描述,所有条,件均能转化为线性矩阵不等式条件,易于求解.由于采用优化技术,能够减小吸引域估计的保守性.数值算例验证了所提方法的有效性.  相似文献
6.
提出了一种基于网络智能的分布式智能体系,构建并实现了基于分布式智能的网络机器人系统.通过赋予传感器以智能,将网络环境中的不同个体抽象为不同的智能节点.传感智能节点处理和传输多种层次的传感信息,实现传感智能的交互与共享.机器人节点以自主感知能力和“网络即插即用”机制为基础,根据任务的需要以及网络的传输状况,主动从网络中获取相应层次的智能和信息.实验表明,该体系有效地减轻了网络通信负担,提高了网络机器人系统的整体性能和智能水平.  相似文献
7.
苏剑波  周玮 《自动化学报》2010,36(7):982-992
Internet上数据传输的不确定延时妨碍了机器人和操作者之间迅捷而透明地交互, 严重限制了遥操作机器人的性能和应用. 本文研究了机器人的可调整自主性(Adjustable autonomy, AA), 通过改善人机交互来补偿网络通讯存在的不确定延时对系统性能的影响. 机器人的自主性根据当前形势和环境动态调整, 操作者和机器人以适合网络状况和任务需要的模式进行交互和合作, 使得整个系统的效率大大提高. 实验结果证明了所提方法的有效性和可行性.  相似文献
8.
随着3G网络的快速发展和3G终端的迅速普及,无线网络游戏正迎来黄金发展期.而无线终端本身的特点决定了无线网络游戏不能套用传统电脑游戏的开发模式,需探索一种适合无线网络的开发方案.结合工程开发实践,提出了一种四层结构的无线网络游戏的服务端架构, 并详细介绍了它的基本架构、通信协议、多线程模型等相关内容.  相似文献
9.
针对机器人工作空间中存在狭窄通道时,基于概率路标图的路径规划法不能有效提高狭窄通道中路标分布的合理性,研究一种基于狭窄通道辨识的混合路标规划法的混合路标采集策略,利用星形试验法辨识出狭窄通道形状,增加狭窄通道中的路标密度,使全局路标分布合理化,提高了路径规划的效率.二维和三维配置空间中的仿真实验验证了该算法的有效性.  相似文献
10.
针对机器人控制系统中更高的视觉反馈实时性要求,提出一种基于最小二乘法预测的目标实时跟踪方 法.该方法采用最小二乘法预测运动目标的位置,以限定目标搜索范围,从而提高跟踪速度.实验结果表明该方法 能满足快速视觉伺服响应的实时性要求.  相似文献
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