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1.
多传感器集成与融合概述   总被引:26,自引:3,他引:23  
王军  苏剑波  席裕庚 《机器人》2001,23(2):183-186
多传感器集成与融合是目前智能机器与系统领域的研究热点,具有广阔的应用 前景.本文结合国内外多年的研究成果,对多传感器集成与融合进行了全面地介绍,详细介 绍了其目前研究的主要问题以及解决的方法.并且对多传感器集成与融合所存在的问题以及 未来的研究方向进行深入地探讨.  相似文献
2.
多传感器融合综述   总被引:24,自引:0,他引:24  
对智能机器人领域的多传感器融合的研究现状进行了讨论。首先,对该领域研究中的一些问题进行了概述,包括信息描述空间、数据关联与时间同步、验前信息和融合结构等,然后把已有的融合方法分类成概率统计方法和人工智能方法进行重点介绍。最后,强调了融合结构在多传感器融合研究中的作用,并且对多传感器融合的未来研究作了进一步的展望。  相似文献
3.
基于神经网络的机器人手眼无标定平面视觉跟踪   总被引:13,自引:2,他引:11       下载免费PDF全文
在手眼关系及摄像机模型完全未知的情况下,建立了眼在手上机器人平面视觉跟踪 问题的非线性视觉映射模型,将图像特征空间和机器人工作空间紧密地联系起来.在此基础 上,设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制方案,将视觉跟踪问题转化为图像特征空间中 的定位问题.仿真结果表明该算法能完全消除稳态跟踪误差,具有很强的环境适应性和容错 能力,算法简单,易于实时实现.  相似文献
4.
基于Level Set方法的人脸轮廓提取与跟踪   总被引:11,自引:0,他引:11  
提出一种基于level set方法的图像序列中人脸轮廓提取与跟踪算法,首先利用图像帧间差分快速检测出运动区域,并根据人脸图像的投影映射规则确定人脸所在的外接矩形,然后以此矩形作为初始曲线,采用一种改进的1evelset模型精确提取出入脸轮廓。由于图像序列中人脸是一直运动的,该文引入一阶线性Kalman滤波模型对人脸运动进行估计,从而较好地跟踪了运动中的人脸轮廓,实验结果表明该方法是有效的。  相似文献
5.
眼在手上机器人手眼无标定三维视觉跟踪   总被引:9,自引:1,他引:8       下载免费PDF全文
在未标定手眼关系及摄像机模型的情况下,建立了机器人三维视觉跟踪问题非线性视 觉映射关系模型,并据此设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制器.仿真结果表明该算法能 完全消除稳态跟踪误差,具有很强的环境适应性和容错能力,算法简单,易于实时实现.  相似文献
6.
基于几何活动轮廓模型的人脸轮廓提取方法   总被引:8,自引:0,他引:8  
针对在结构性噪声较严重的情况下 ,常规几何活动轮廓模型无法获得理想分割效果的问题 ,提出一种基于几何活动轮廓模型的人脸轮廓提取方法 ,该方法首先将人脸形状的椭圆性约束作为算子嵌入到几何活动轮廓模型中 ,并利用几何活动轮廓模型提取任意轮廓的优势来快速抽取出图象中类似椭圆的目标边缘 ;然后根据图象中人脸的先验知识 ,通过对检测到的椭圆目标进行进一步验证来找出最终人脸轮廓 .由于采用变分水平集方法做数值计算 ,因此该方法不仅能够自然地处理曲线的拓扑变化和能较精确地提取出图象中的人脸轮廓 ,而且同时可以给出人脸水平旋转的大致角度等信息 .实验结果表明 ,该方法是有效的 .  相似文献
7.
基于自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调   总被引:7,自引:0,他引:7       下载免费PDF全文
研究机器人无标定手眼协调问题.分析了图像空间到机器人操作空间之间的非线性映 射关系,并把非线性的映射关系看成是系统的未建模动态.基于自抗扰控制器思想,通过对系统 未建模动态和外扰的补偿,完成了不依赖于任务的无标定手眼协调控制器的设计,实现了广泛意 义的机器人无标定手眼协调控制.仿真和实验结果表明了该方法的有效性.  相似文献
8.
机器人抓取运动目标的轨迹规划方法   总被引:6,自引:1,他引:5  
苏剑波  冯纯伯 《机器人》1994,16(2):71-76
本文讨论了机器人在抓取运动目标前的接近轨迹规划问题,给出了一种新的在平面上抓取目标的方案。这种方案适用于机器人接近作直线运动或轨迹已知的平面曲线运动的目标的轨迹规划。本文还研究了当目标沿直线以不同速度运动时机器人手爪要抓取它而必须达到的最小末端速度,最后给出了一些仿真结果。  相似文献
9.
JMF视频传输技术在Wbe机器人中的应用   总被引:6,自引:1,他引:5  
高玉华  苏剑波 《机器人》2004,26(3):218-221
本文提出了一种JMF(Jave Media Framework)视频传输技术在基于网络遥操作机器人中的应用,实现 了图像的实时传输.实验表明了这个解决方案的先进性和有效性,它为基于Internet的机器人的远程控制提供了强 有力的支撑技术.􀁱  相似文献
10.
一种用于机器人的物体运动参数快速识别方法   总被引:5,自引:0,他引:5       下载免费PDF全文
为了使机器人能跟踪并抓取运动目标,实时给出目标物的运动参数是首要问题,也是个困 难的问题.本文给出一种物体二维运动的快速估计算法,不需要抽取物体特征,也不需要事先 知道物体的模型,而是通过运动物体序列图像的复数矩与运动参数之间的关系,来恢复物体的 二维运动.该算法与基于傅里叶描述子的运动估计方法进行了比较,证明了算法的快速性和 准确性.  相似文献
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