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Otsu多阈值快速分割算法及其在彩色图像中的应用 总被引:12,自引:2,他引:10
Otsu法主要用在灰度图像单阈值的自动分割上,本文在彩色图像多阈值的快速分割方面做了些有效的尝试.首先引入独立峰值划分分割区域实现Otsu法多阈值的自动选取,而后采用松弛因子法进一步降低了算法运算量,最后把它应用于彩色图像颜色自动分割上,验证了算法的准确性和实时性. 相似文献
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基于87C196KC的足球机器人控制系统设计 总被引:6,自引:1,他引:5
足球机器人小车是机器人足球比赛的执行机构,介绍了一种基于87C196KC单片机的足球机器人控制系统实现方案,描述了系统组成各个模块的硬件实现,并给出了相应的软件设计方案。系统能够通过无线串口通讯的方式获取指令,解释指令,并使用设计的PID控制算法对直流电机进行控制。 相似文献
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协作多机器人系统的模块化设计与实现 总被引:5,自引:1,他引:4
本文从讨论基于分布式人工智能(DAI)中多智能体系统(MAS)理论的多机器人的合
作策略入手,先提出了适用于多机器人合作机制的系统控制结构,再针对具体任务背景,对
多机器人系统的结构和功能进行了模块化分解,设计了系统原型.最后简要地介绍一下利用
面向对象技术完成的仿真系统程序实现. 相似文献
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移动机器人同步定位与建图问题 (Simultaneous localization and mapping, SLAM) 是机器人能否在未知环境中实现完全自主的关键问题之一. 其中, 机器人定位估计对于保持地图的一致性非常重要. 本文分析了 SLAM 问题中机器人定位误差的收敛特性. 分析表明随着机器人的运动,机器人定位误差总体上逐渐增大; 在完全未知环境中无法预测机器人定位误差的上限. 根据理论分析, 本文提出了一种控制机器人定位误差在单位距离上增长速度的算法. 该算法通过搜索获得满足定位误差限制的最佳的机器人运动速度, 从而控制机器人定位误差的增长. 相似文献
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对一类不确定非线性系统采用幂次趋近律的滑模跟踪控制,分别推导了采用Slotine形式的传统滑模面和积分滑模面时的稳态跟踪误差的界.首先,基于Lyapunov方法求出了滑模误差的最终界和系统不确定性、幂次趋近律参数之间定量的数学关系.其次,利用有界输入有界输出稳定的方法,分别求出了采用Slotine形式的传统滑模面和积分滑模面时滑模误差界与稳态误差界之间定量的数学关系.最后,综合得到了稳态跟踪误差界的数学表达式.并且根据给定的稳态跟踪误差要求,设计出适合的幂次趋近律来抑制抖振.仿真算例验证了上述理论结果的正确性. 相似文献
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