OpenGL在机器人三维动态仿真系统中的应用

以DELTA并联机器人仿真系统为背号，阐述了利用OpenGL图形库实现机器人动态仿真的方法，并给出了详细的设计步骤和开发的仿真界面。OpenGL在该系统的应用对其他应用场合也具有一定的参考价值。  

基于GVF-Snake人体轮廓提取的优化算法

通过分析基于边缘、区域分割和形变模型等3类轮廓提取算法，提出一种分别对三者进行优化综合的基于梯度矢量流-主动轮廓模型(GVF-Snake)的人体轮廓提取优化算法。利用内嵌置信度边缘检测得到理想边缘图，通过形态学方法提取物体粗略轮廓作为GVF-Snake模型的初始轮廓。采用优化GVF-Snake模型提取精确轮廓。将上述方法应用于人体图像轮廓提取，实验结果表明，该方法达到了预期目的且具有较好的实用性。  

基于OpenGL的6R工业机器人动态仿真

本文针对6R焊接机器人，在进行运动学分析的基础上，建立了正确的6R运动学模型。并采用OpenGL和VC 技术开发了一套实时仿真系统。给出了详细的设计、开发步骤，以及系统的界面和算法框图，该系统对机器人的动态仿真具有一定的通用性。对降低机器人的设计制造的成本有着重要的现实意义。  

基于MFC的OpenGL动态仿真技术

介绍了 Open GL与 Windows图形接口的设置方法 ,给出了在 MFC框架下进行 Open GL编程的方法和步骤 ,并利用此技术开发了 DELTA并联机器人动态仿真软件  

基于SimMechanics的新型并联机构仿真平台

针对一种新型六自由度并联机器人进行了运动学和动力学分析,并借助于MatLab的SimMechanics模块的系统动态建模功能,以六自由度并联机器人仿真模型为对象,设计了PID控制器形成闭环控制,最后构成一个仿真平台。结果表明：在平台上可以进行运动学、动力学、控制方法的研究。同时仿真平台由各模块组成,可以灵活改变各模块的参数和结构,并且避开了Stewart平台的复杂的建模过程,对所有并联机构的研究都有借鉴作用。  

基于遗传算法的机器人动态视觉检测系统

建立了一种基于二自由度机器人视觉伺服系统，该系统通过实时监控和跟踪运动目标，实现对运动目标的相对距离和瞬时速度的动态检测。系统为双目视觉系统，采用遗传算法进行特征点匹配，利用其随机搜索的特点，更快更好地找到全局最优值，从而得到较高匹配精度的点。最后通过三维重建和建立速度模型，实现了对机器人动平台运动参数的动态检测，并给出测量精度及改进方法。此方法还适用于多自由度并联机器人和空间复杂运动的检测。  

一种基于PSO优化的RFID防碰撞算法

在射频识别(RFID)系统中,不可避免地存在碰撞问题,标签碰撞的解决对于标签的快速有效识别非常重要.提出一种基于粒子群优化的改进自适应分组和预发信号ASPS( Adaptive splitting and pre-signaling)的RFID防碰撞算法.首先建立ASPS防碰撞算法模型；然后借鉴粒子群优化算法的特点,通过将接收信号二维化,建立适合粒子群优化算法的模型,从而改进ASPS算法.实验表明,该算法运算时间短,处理碰撞的次数少,具有良好的实际应用前景.  

基于模糊神经网络的服装号型推荐专家系统

该文提出了基于模糊神经网络的服装号型推荐专家系统,将专家系统、模糊神经网络的计算优势与服装号型结合实现面向个体尺寸的服装号型推荐,通过定义方案矩阵、权重矩阵和匹配度矩阵规范了服装号型的推荐流程。最后针对测量样本通过对5·4系列女长袖衬衫的号型推荐,验证了该方法可行性。该方法具有计算简单和结果准确的优点,能快速地为顾客在线购买服装提供全面、客观、科学的决策参考,具有重要的研究价值和广泛的应用前景。  

一种新型的并联机器人位姿立体视觉检测系统

建立了一种并联机器人位姿立体视觉测量系统框架,主要包括图像采集与传输、摄像机标定、尺度不变量特征变换(SIFT)匹配、空间点重建和位姿测量五个部分。该系统基于SIFT,能够很好地处理图像在大视角有遮挡、平移、旋转、亮度和尺度变化时的特征点匹配,有较高的匹配精度,特别适用于对并联机器人多自由度和空间复杂运动的检测。最后使用该方法对并联机器人位姿检测做了仿真实验。  

一种立体视觉的摄像机标定参数遗传优化方法

首先利用线性模型构建线性方程,通过最小二乘法估算出摄像机的内、外参数,然后考虑到摄像机的畸变影响加入非线性畸变方程。利用遗传算法具有良好全局优化的特点,对摄像机参数进行优化,提高了摄像机标定的精度和可靠性。实验结果表明,该方法达到预期目的且具有很好的实用性。