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1.
视频序列的全景图拼接技术   总被引:9,自引:0,他引:9  
提出了一种对视频序列进行全景图拼接的方法。主要讨论了有大面积的非刚性运动物体出现的序列,不过此方法也同样适用于无运动物体的纯背景序列。为计算各帧间的投影关系,用仿射模型来描述摄像机运动,并用特征点匹配的方法计算出模型中各参数的值。由于用相关法计算的匹配结果准确率比较低,所以用RANSAC(Random Sampling Consensus)对匹配结果进行了筛选,可以准确求出摄像机运动参数。利用运动参数进行投影,然后用多帧相减并求交集,估计出每帧图像中运动物体存在的区域,最后计算得到了全景图。该方法的结果与前人得到的结果进行了比较,证明用此方法能获得质量较高的全景图。  相似文献
2.
基于彩色立体视觉的障碍物快速检测方法   总被引:8,自引:0,他引:8       下载免费PDF全文
Real-time obstacle detection method is a key technique for machine vision based mobile robot and au-tonomous land vehicle navigation in unstructured environments. In this paper o considering the real-time requirement for stereo matching algorithm, an adaptive color segmentation method for possible obstacle region detection is first developed based on the color feature, and a simple region based stereo matching algorithm of binocular vision for realobstacle recognition is also introduced. Obstacle detection is implemented by combining the road color adaptive seg-mentation method and region based stereovision method. Lots of experiment results show that the proposed approachcan detect obstacle quickly and effectively, and this algorithm is particularly suited for road environments in which the road is relatively flat and of roughly the same color.  相似文献
3.
激光测距雷达距离图障碍物实时检测算法研究及误差分析   总被引:7,自引:1,他引:6  
张奇  顾伟康 《机器人》1997,19(2):122-128,133
本文在首先阐述陆自 主车中利用激光测距成像雷达获得取的距离图实时检测障碍的坐标变换法的基础上,着重深入研究了雷达垂直扫描中心角的误差与自主车3个姿态角的误差及激光测距成像雷达多义性间距对障碍物检测结果的影响。  相似文献
4.
基于双目视觉的基准差梯度立体匹配法   总被引:7,自引:0,他引:7  
因灰度相关只是从一个侧面来描述左右图像特征点区域之间的灰度相似性,没有考虑特征点之间的空间相关性,因此利用灰度间的相似性作为测量标准进行匹配,不可避免地出现误匹配,提出了在进行双目视觉立体匹配时,采用灰度相关匹配技术,提取复峰特征点作为初始匹配集,采用视差梯度有限约束优化初始匹配集.利用左右图像一对已知对应基准点,通过计算基准点与复峰集各点间的基准差梯度,采用基准差梯度极小化评判标准,确定唯一匹配,并将匹配结果确定为新的基准点以不断更新基准点,直至左(右)图像特征点匹配完毕.通过分别对一幅弱纹理实际自然图像及已知三维坐标标准件的三维重建,证实了所提方法的有效性和可靠性.  相似文献
5.
基于不确定性知识的实时道路场景理解   总被引:7,自引:0,他引:7  
由于室外机器人的工作环境非常复杂,因此机器人的视觉导航必须具有足够的智能和鲁棒性,为此,提出了一种基于不确定性知识的实时道路理解算法,该算法通过不确定性知识推理来融合多种信息和知识,以满足在复杂道路环境下的鲁棒性要求,它即使在有强烈阴影、水迹等干扰下也能给出比较好的结果;通过图象边缘信息的提取可以得到精确的道路边界,以满足视觉导航的精确性要求;同时在算法设计时,兼顾了实时性要求;使得算法得以实时实现,该算法已在实际的机器人上进行了测试,并得到了很好的结果。  相似文献
6.
基于FPGA的实时图像滤波及边缘检测方法   总被引:7,自引:1,他引:6  
图像滤波和边缘检测是视觉导航系统中道路检测和障碍物检测等复杂视觉处理的关键步骤,其性能和处理时间直接影响了后续图像处理的性能及视觉系统的整体响应时间.为此,提出了一种基于FPGA的实时图像模板滤波及边缘检测方法,将LoG模板分解为两个一维模板的卷积和,从而降低了算法运算量.并充分利用FPGA的并行机制及片内丰富的RAM资源,采用分布式算法,用查找表代替乘法器进行乘法运算.实验表明该方法满足视觉导航系统中实时性需求,且又适用于其他基于模板运算的图像处理算法.  相似文献
7.
一个基于知识的道路图像理解系统   总被引:6,自引:0,他引:6  
无人地面车辆( A L V)无论在军事上还是在民用上都有着很好的应用前景.作为 A L V 核心技术之一的视觉系统,在相关领域一直受到关注.为了提高视觉系统的性能,文中提出了一个基于知识的道路景物理解系统.系统中采用了多种信息融合和多种模型匹配的道路识别方法.这种方法利用边沿信息内在的空间信息包容性和定位的精确性,采用多个选择性好的模板来避免不同方向边沿对边线提取和跟踪的干扰,同时利用区域信息的稳定性,结合景物知识,进行多层次的融合.实验结果表明,对大多数条件不好或几何结构复杂的道路图像都能给出满意的识别结果  相似文献
8.
基于神经网络和遗传算法的机器人动态避障路径规划   总被引:6,自引:0,他引:6  
文中提出了基于神经网络和遗传算法的动态环境下机器人动态避障路径规划方法,机器人工作空间动态环境信息的神经网络模型,并利用该模型建立机器人动态避障与神经网络输出的关系,然后将需规划路径的二维编码简化成一维编码,并把动态避障要求和最短路径要求融合成一个适应度函数.通过对算法进行实验仿真,结果表明提出的动态路径规划方法是正确和有效的.  相似文献
9.
一种新颖实用的基于视觉导航的三维重建算法   总被引:6,自引:4,他引:2  
根据立体视觉在视觉导航应用中的特点,提出了由视差图重建三维场景的整套算法。首先,推导视差图里各点在摄像机坐标系下的三维坐标。其次,建立摄像机坐标系与车体坐标系的转换关系,得到更有实际意义的在车体坐标系下各点的三维坐标。最后,通过分格显示地貌的算法,大大减少了数据量。实验结果表明,该算法计算量小、鲁棒性强,完全满足视觉导航中的实时性、准确性要求。  相似文献
10.
一种基于图象分割的增强算法   总被引:5,自引:0,他引:5  
图象增强作为图象处理常用的工具,目的是为了消除原因图象图象边缘模糊,对比度差等缺点,增强图象的视觉效果和加以后的处理工作提供方便,文中提出的算法基于Haralick的斜模型和Beghdadi的对比度增强算法。  相似文献
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