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梁潇  王杨  何慰  孙宁  方勇纯 《控制理论与应用》2020,37(12):2473-2481
旋翼无人飞行器具有灵活性强、机动性高的特点, 能够在复杂环境下运送由于地形限制地面机器人所无法 处理的物品. 然而, 当单个飞行器难以完成任务时, 需要多飞行器协同运作以提高系统的运送能力. 相比单飞行器 吊运系统而言, 多飞行器协同系统具有更高的自由度, 更为复杂的系统动态耦合; 这就为实际控制带来了巨大挑战. 在本文中, 作者提出了一种基于能量分析的控制方法. 首先构造储能函数, 在此基础上设计了控制输入, 可依据实 际需求选择控制增益, 确保控制量在约束范围内; 同时避免期望姿态的奇异性问题. 随后, 对闭环系统稳定性进行了 分析. 在与现有方法的仿真对比中可以看出, 该控制律具有良好的控制性能, 对不确定参数和外界干扰表现出了较 好的鲁棒性.  相似文献   
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